[发明专利]顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构

权利要求书

1.一种顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，它包括驱动电机(2)、同步带传动机构(23)、方轴杆(8)、法兰盘(24)、十字交叉滚子轴承(7)及带有三个滚轮(13)的球铰机构(5)；所述的驱动电机(2)与十字交叉滚子轴承(7)的外环均固定安装在Delta机器人的机构机体(25)上，所述的同步带传动机构(23)的主动同步带轮(1)安装在驱动电机(2)输出轴上，所述的法兰盘(24)与十字交叉滚子轴承(7)内环连接，同步带传动机构(23)的被动同步带轮(4)固定安装在法兰盘(24)上，所述的法兰盘(24)与被动同步带轮(4)均设有中空腔，所述的带有三个滚轮(13)的球铰机构(5)设置在法兰盘(24)的中空腔内且与法兰盘(24)固定连接；所述的方轴杆(8)通过所述的球铰机构(5)的三个滚轮(13)中穿过，方轴杆(8)末端与Delta机器人末端工作平台(27)连接，方轴杆(8)在夹持的三个滚轮(13)中做直线移动。

2.根据权利要求1所述的顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，其特征在于：所述的方轴杆(8)的材质为碳纤维。

3.根据权利要求1或2所述的顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，所述的带有三个滚轮(13)的球铰机构(5)包括内环框架(9)、中环框架(10)、内环框架连接轴(11)及中环框架连接轴(12)；内环框架连接轴(11)及中环框架连接轴(12)的数量分别为两个，内环框架(9)通过两个内环框架连接轴(11)与中环框架(10)连接，两个内环框架连接轴(11)同轴设置；中环框架(10)通过两个中环框架连接轴(12)与法兰盘(24)连接，两个中环框架连接轴(12)同轴设置，内环框架连接轴(11)与中环框架连接轴(12)轴线水平垂直相交设置形成球铰结构，内环框架(9)以两个内环框架连接轴(11)为中心转动，中环框架(10)以两个中环框架连接轴(12)为中心转动；两个内环框架连接轴(11)的轴线(19)短于两个中环框架连接轴(12)的轴线(18)；内环框架(9)的中空腔为十字形槽(6)，三个滚轮(13)中的两个滚轮(13)位于同一侧且竖直排列安装在十字形槽(6)内的一侧，三个滚轮(13)中的剩余一个滚轮(13)安装在十字形槽(6)内且位于所述的两个滚轮(13)的相对侧，三个滚轮(13)在垂直于滚轮(13)轴线的竖直面上的投影呈等腰三角形，三个滚轮(13)的外圆周面均设有V形槽(26)，所述的方轴杆(8)的两个对角楞安装在三个滚轮(13)的V形槽(26)内，当方轴杆(8)沿自身长度方向做直线运动时，三个滚轮(13)的V形槽(26)对方轴杆(8)夹持并滚动。

4.根据权利要求3所述的顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，其特征在于：所述的V形槽(26)的顶角为90°。

5.根据权利要求3所述的顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，其特征在于：所述的十字形槽(6)的其中两个相对槽为深槽，十字形槽(6)余下两个相对槽为浅槽，三个滚轮(13)中的所述的两个滚轮(13)均竖直排列安装在十字形槽(6)内的同一个深槽内，三个滚轮(13)中的剩余一个滚轮(13)安装在十字形槽(6)内的另一个深槽内。