[发明专利]一种室内自主移动喷药机器人及其变量喷药方法

权利要求书

1. 一种室内自主移动喷药机器人，其特征在于：具体包括轮式机器人本体，所述轮式机器人本体上部安装有药箱及控制部件，在所述药箱一侧固定安装有活动支架，所述活动支架包括相互垂直设置的横向支架及纵向支架，所述横向支架远端固定有喷杆，所述喷杆端部设有喷头，所述喷杆尾部通过软管与所述药箱连接，所述横向支架上固定安装作物识别摄像头及超声波传感器，所述轮式机器人本体前端设有导航摄像头及超声波传感器。

2. 根据权利要求1所述的一种室内自主移动喷药机器人，其特征在于：所述横向支架包括相互嵌套的第一支架及第二支架，且所述第一支架与所述第二支架可相互拉伸及缩回。

3. 根据权利要求1所述的一种室内自主移动喷药机器人，其特征在于：所述纵向支架包括相互嵌套的第三支架及第四支架，且所述第三支架与所述第四支架可相互拉伸及缩回。

4. 一种室内自主移动喷药机器人的变量喷药方法，其特征在于：是一种基于单目视觉的连续工作过程，其工作方法包括如下循环执行的快速连续步骤：

A、读取机器人本体前端的超声波传感器采集的测距信息，确保机器人前进方向上无障碍；否则持续测距并等待，直至障碍物消失；

B、读取机器人本体的作物识别摄像头拍摄的当前画面，采用色差法从垂直近景成像中快速分割出目标作物，并实现图像的二值化；

C、判断当前帧中的目标作物行是否出现尽头，如果是则直接结束程序运行；否则转入下一步；

D、在步骤B二值化图像的基础上，拟合作物行中心线，随即提取偏航角、

偏航距两个参数；

E、根据步骤D中提取的偏航角及偏航距两个参数，采用自适应模糊控制方法实现对机器人本体的导航运动控制，以实现作物识别摄像头的光心对准作物行中心线的垂直跟踪；

F、轮式机器人本体1每行使一段距离，计算一次当前导航帧中目标像素面积的占比，根据成像距离和成像占比，结合人工输入的节气信息，通过事先训练好的模糊神经网络的决策来实时控制喷雾流量，实现精量对靶喷雾，然后返回步骤A。