[发明专利]一种红外多点定位方法

权利要求书

1.一种红外多点定位方法，其特征在于：所述该定位方法包括以下步骤：

步骤1：预设窗口距离阈值t1，差值距离阈值t2，真点判定阈值t3；

步骤2：分别确定水平与垂直方向上的基准视角；

步骤3：如何通过水平基准视角与垂直基准视角所得出的候选点集推算其中每个点的标准分；

步骤4：如何通过水平基准视角与垂直基准视角所得出的候选点集推算中每个点的真实积分；

步骤5：真假点的判定。

2.根据权利要求1所述的红外多点定位方法，其特征在于：步骤1中，被遮挡区域到点的距离小于此阈值t1才进行积分，否则不积分，防止跳线和光路不稳定引起的误判；以点与被遮挡区域最小距离为基准，若其他点与此被遮挡区域距离同最小距离之差小于此阈值t2，则这些点也进行积分；阈值t3为0-1内的小数的百分比。

3.根据权利要求1所述的红外多点定位方法，其特征在于：步骤2中，遍历水平方向每个视角，统计每个视角区域信息，得到的区域个数分别为K₁，K₂，…，K_N；遍历垂直方向每个视角，统计每个视角区域信息，得到区域个数分别为P₁，P₂，…，P_M；水平方向中，区域数量最多的第i个视角N_i（1<=i<=N）视为水平基准视角；垂直方向中，区域数量最多的第j个视角M_j（1<=j<=M）视为垂直基准视角。

4.根据权利要求1所述的红外多点定位方法，其特征在于：步骤3中，利用两个基准视角区域分别正交计算，得到基准场景，即交点集合，中心线的交点做为区域的交点，这些交点称为候选点集，区域边界的交点可以确定触点的大小，根据求出的点位置与点大小，以及光路的视角斜率，反推经过特定点的视角个数，此个数做为此点的标准分，若此时推算为0，则强制设为1。

5.根据权利要求1所述的红外多点定位方法，其特征在于：步骤4中，除去水平和垂直方向中的基准视角，将其他视角视为辅助视角，分别计算辅助视角中每个被遮挡区域与候选点集中点的距离；针对每个被遮挡区域，将其与所有候选点的距离从小到大排序，以最小距离做为基准距离，若基准距离d<t1，则与d相关的点积1；若其他距离dOther与最小距离d的差dOff<t2，其中dOff=dOther-d，则与此距离相关的点积1分，否则不积分。

6.根据权利要求1所述的红外多点定位方法，其特征在于：步骤5中，求候选点集中每个点真实积分与标准分的比例r，若r>t3，此点真，否则为假，根据真点和历史记录进行平滑输出。