[发明专利]一种车载平台调平控制系统及方法

权利要求书

1.一种车载平台调平控制系统，其特征在于，包括调平控制器M、车载平台T、第一支腿驱动机构A1、第二支腿驱动机构A2、第三支腿驱动机构A3、第四支腿驱动机构A4、第一调平支腿B1、第二调平支腿B2、第三调平支腿B3、第四调平支腿B4、第一支腿压力传感器C1、第二支腿压力传感器C2、第三支腿压力传感器C3、第四支腿压力传感器C4、第一支腿移位传感器C1、第二支腿移位传感器C2、第三支腿移位传感器C3、第四支腿移位传感器C4、双轴水平传感器S；

第一、第二、第三、第四调平支腿上分别依次安装有第一、第二、第三、第四支腿压力传感器和第一、第二、第三、第四支腿移位传感器，第一、第二、第三、第四支腿移位传感器与调平控制器M的信号输入端电连接，第一、第二、第三、第四支腿驱动机构与调平控制器M的控制信号输出端连接，第一、第二、第三、第四支腿驱动机构分别依次与第一、第二、第三腿、第四调平支腿连接；

第一、第二、第三、第四调平支腿用于支撑车载平台T，第一、第二、第三、第四支腿压力传感器用于采集四个调平支腿的撑地压力，第一、第二、第三、第四支腿移位传感器用于采集第一、第二、第三、第四调平支腿的移位数据并反馈给调平控制器M，调平控制器M用于接收第一、第二、第三、第四支腿压力传感器和第一、第二、第三、第四支腿移位传感器采集来的移位数据并根据结果分析移位数据，第一、第二、第三、第四支腿驱动机构分别用于驱动第一、第二、第三腿、第四调平支腿，第一、第二、第三、第四支腿压力传感器用于采集四个支腿的压力值。

2.根据权利要求1所述的车载平台调平控制系统，其特征在于，支腿预伸长度的计算公式中设置有补偿长度（L），补偿长度（L）用于保证四个支腿的预伸长度都为正值。

3.根据权利要求2所述的车载平台调平控制系统，其特征在于，调平过程中四个支腿同时伸同时停。

4.根据权利要求3所述的车载平台调平控制系统，其特征在于，

所述调平控制器（M）所用型号为Rexroth公司的RC6-9/20；

第一、第二、第三、第四支腿移位传感器采用型号为HYDAC公司的HLT1100-R2-K05-CAN-0950；

第一、第二、第三、第四支腿压力传感器采用型号为HUBA公司的511.941603742；

双轴水平传感器S采用型号为美国精良公司的NS-5DMG2-CXD。

5.利用权利要求1至4任一所述车载平台调平控制系统进行调平控制的方法，包括以下步骤：

S1、开始，系统初始化；

S2、快速伸出四个支腿；

S3、调平控制器M实时采集四个压力传感器的采集数据，并判断是否检测到压力信号，如果没有检测到四个压力传感器的信号则返回步骤S2，如果检测到四个压力传感器的信号则进入步骤S4；

S4、停止动作3秒钟，时间到3秒钟后进行步骤S5，如果不到继续等待；

S5、调平控制器M根据预定规则计算四个支腿的预伸长度；

S6、调平控制器M根据预伸长度计算四个支腿各自的预伸速度；

S7、根据预伸速度发射四个支腿；

S8、判断四个支腿是否已经伸到位，如果没有伸到位则返回步骤S7，如果已经伸到位则进入步骤S9；

S9、停止动作3秒钟，时间到3秒钟后进行步骤S10，如果不到继续等待；

S10、判断调平后的精确度是否已经在要求的精度范围内，如果已经达到要求的调平精度则直接结束调平控制；如果没有达到精度要求，则将调平次数加1；

S11、判断调平次数是否大于3，如果调平次数大于3则直接结束调平控制；如果调平次数不大于3，则返回步骤S5。

6.利用权利要求1至4任一所述车载平台调平控制系统进行调平控制的方法，包括以下步骤：

SS1、控制四个支腿同时快速伸出；

SS2、通过每个支腿压力传感器采集的支腿压力信号判断支腿是否已经触地，如果经判断支腿没有触地则返回步骤SS1；如果确认支腿已经触地则进入步骤SS3；

SS3、车载平台预支撑完成且双轴水平传感器（S）数据平稳后，按照“支腿预伸长度计算算法”分别计算出使车载平台达到水平状态的四个支腿的预伸长度；

SS4、按照SS3中计算出的预伸长度，伸出四个支腿；

SS5、四个支腿达到目标长度后，动作停止，待水平仪数据平稳后，判断水平度是否满足要求，若不满足返回步骤SS3，如果水平度是否满足要求则结束调平控制。