[发明专利]一种运动目标的定位方法及装置

权利要求书

1.一种运动目标的定位方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述移动机器人上设置有摄像装置，该方法包括：

获取所述摄像装置拍摄的当前图像；其中，所述当前图像中包含有运动目标；

获取所述运动目标的当前预估空间坐标；所述获取所述运动目标的当前预估空间坐标，包括：判断是否获取到前一目标图像区域；其中，所述前一目标图像区域为所述当前图像的前一帧图像中包含有运动目标的目标图像区域；若是，依据卡尔曼滤波算法，由所述前一目标图像区域的几何中心坐标，获取所述运动目标的当前预估空间坐标；

依据所述当前预估空间坐标，确定所述当前图像中的备选图像区域，其中，确定所述当前图像中的备选图像区域，包括：依据所述当前预估空间坐标，获得所述运动目标的当前空间坐标；依据所述当前空间坐标及预设坐标转换矩阵，在所述当前图像中确定备选图像区域的中心坐标；依据所述当前空间坐标、运动目标的预估线速度及运动目标的预估角速度，在所述当前图像中确定备选图像区域的长度及宽度；其中，所述依据所述当前预估空间坐标，获得所述运动目标的当前空间坐标，包括：

获得所述运动目标的当前位姿控制量；其中，所述当前位姿控制量中包含有所述运动目标的坐标改变参数及移动机器人的位置改变参数；

依据所述当前预估空间坐标及所述当前位姿控制量，获得所述运动目标的当前空间坐标；

对所述备选图像区域进行光线处理；

依据颜色自适应算法，在经过光线处理的备选图像区域中获取目标图像区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据颜色自适应算法，在经过光线处理的备选图像区域中获取目标图像区域，包括：

将所述经过光线处理的备选图像区域进行颜色建模、消除噪声及膨胀化处理，获得多个备选图像分区域；

将每个所述备选图像分区域中与各个预设特征项分别对应的特征值进行加权求和，获得每个所述备选图像分区域对应的特征和值；

确定各个所述特征和值中的最大值，并将所述最大值对应的备选图像分区域确定为目标图像区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述目标图像区域的几何中心确定为运动目标质心的图像坐标；

依据所述运动目标质心的图像坐标，确定所述运动目标相对于所述移动机器人的当前距离及当前角度；

依据所述当前距离及当前角度，获得所述移动机器人的当前线速度及当前角速度。

4.一种运动目标的定位装置，其特征在于，应用于移动机器人，所述移动机器人上设置有摄像装置，该装置包括：

当前图像获取模块，用于获取所述摄像装置拍摄的当前图像；其中，所述当前图像中包含有运动目标；

空间坐标获取模块，用于获取所述运动目标的当前预估空间坐标；其中，所述空间坐标获取模块包括：判断子模块，用于判断是否获取到前一目标图像区域；其中，所述前一目标图像区域为所述当前图像的前一帧图像中包含有运动目标的目标图像区域；若是，触发第一结果子模块；第一结果子模块，用于依据卡尔曼滤波算法，由所述前一目标图像区域的几何中心坐标，获取所述运动目标的当前预估空间坐标；

备选区域确定模块，用于依据所述当前预估空间坐标，确定所述当前图像中的备选图像区域；其中，所述备选区域确定模块包括：空间坐标获取子模块，用于依据所述当前预估空间坐标，获得所述运动目标的当前空间坐标；中心坐标确定子模块，用于依据所述当前空间坐标及预设坐标转换矩阵，在所述当前图像中确定备选图像区域的中心坐标；长度宽度确定子模块，用于依据所述当前空间坐标、运动目标的预估线速度及运动目标的预估角速度，在所述当前图像中确定备选图像区域的长度及宽度；其中，所述空间坐标获取子模块包括：

位姿控制量获取单元，用于获得所述运动目标的当前位姿控制量；其中，所述当前位姿控制量中包含有所述运动目标的坐标改变参数及移动机器人的位置改变参数；

空间坐标获取单元，用于依据所述当前预估空间坐标及所述当前位姿控制量，获得所述运动目标的当前空间坐标；

光线处理模块，用于对所述备选图像区域进行光线处理；

目标区域获取模块，用于依据颜色自适应算法，在经过光线处理的备选图像区域中获取目标图像区域。