[发明专利]一种物料往复式移送装置及其方法

权利要求书

1.一种物料往复式移送装置，所述移送装置设于物料装置与加工装置之间，其特征在于包括设于物料装置的物料位与加工装置的加工位之间的移送机构，所述移送机构活动联接有向下的取料机构，还包括位于移送机构中段下方的初定位机构，工件的进料包括第一次进料和第二次进料，所述的第一次取料为从物料位至初定位机构，所述的第二次取料为从初定位机构至加工位。

2.根据权利要求1所述的一种物料往复式移送装置，其特征在于所述初定位机构包括定位台面和设于定位台面下方的定位动力件；所述定位台上设有三个或四个开口槽，所述定位动力件为三爪气缸或四爪气缸；所述的开口槽内穿设有与三爪气缸或四爪气缸活动端固定联接的定位块。

3.根据权利要求1所述的一种物料往复式移送装置，其特征在于还包括中转平台，所述的中转平台设有第一放料位和第二放料位，所述的第一放料位为所述的定位台面；所述的移送机构包括设于物料位与中转平台之间的第一机械手和设于中转平台与加工位之间的第二机械手；所述的第一机械手和第二机械手均为直线式机械手，其活动端均向下设有所述的取料机构；第一机械手、第二机械手的直线移动方向相平行，第一放料位和第二放料位处于与第一机械手、第二机械手的直线移动方向的同一平行位置。

4.根据权利要求3所述的一种物料往复式移送装置，其特征在于所述的第二机械手设有的取料机构为二个，二个取料机构处于第二机械手的直线移动方向的同一平行位置，且二个取料机构的距离与第一放料位、第二放料位的分布距离。

5.根据权利要求4所述的一种物料往复式移送装置，其特征在于所述的取料机构包括二个真空吸盘；所述的工件为玻璃板；所述的物料位为设有物料驱动机构的横向物料传输带上的取料位；所述的加工位为印刷设备上的放料位。

6.根据权利要求1所述的一种物料往复式移送装置，其特征在于所述的移送机构包括一设于物料位与加工位之间的直线式机械手，其活动端设有回转机构，回转机构的下端对称设有二个或四个所述的取料机构；活动端移动至加工位时，在取料机构的取料与放料之间，回转机构回转180度。

7.根据权利要求3或6所述的一种物料往复式移送装置，其特征在于所述的直线式机械手包括基座、固定于基座上的直线滑轨、固定于基座上的直线驱动机构、与直线驱动机构传动联接并与滑轨滑动联接的滑台，及设于滑台上的竖向气缸，竖向气缸下端的活动端固定有所述的取料机构。

8.一种物料往复式移送方法，其特征在于该方法是将工件从物料位取料移送至加工位，加工完成后，再从加工位回送到物料位；取料过程包括第一次取料、初定位和第二次取料。

9.根据权利要求8所述的一种物料往复式移送方法，其特征在于采用二个机械手和设有二个放料位的中转平台；

第一机械手的吸盘将工件从物料位取料移送第一放料位进行初定位，并将置于第二放料位的工件回送至物料位；

第二机械手设有送料吸盘和回料吸盘；送料吸盘吸住第一放料位上初定位完毕的工件并移送至离加工位一个间隔距离的位置，回料吸盘将加工位加工完毕的的工件吸住，第二机械手继续移动一个间隔距离，送料吸盘吸住的工件放置于加工位；第二机械手移动至中转平台，回料吸盘吸住的工件放置于第二放料位；

所述的工件为玻璃板；所述的物料位为设有物料驱动机构的横向物料传输带上的取料位；所述的加工位为印刷设备上的放料位。

10.根据权利要求8所述的一种物料往复式移送方法，其特征在于采用一个机械手，并于机械手的活动端设有二组可以回转180度的真空吸盘；第一组真空吸盘从物料位吸住工件移送至初定位的定位台面，初定位之后再次吸住，第二次取料后，机械手移送至第一组真空吸盘离与加工位一个间隔距离的位置，第二组真空吸盘吸住加工好的工件；回转180度，第一组真空吸盘吸住的工件放置于加工位；机械手移动至物料位，第二组真空吸盘吸住的工件放置于物料位；所述的工件为玻璃板；所述的物料位为设有物料驱动机构的横向物料传输带上的取料位；所述的加工位为印刷设备上的放料位；

或者，

采用一个机械手，并于机械手的活动端设有四组可以回转180度的真空吸盘，包括相对称的左二组真空吸盘和右二组真空吸盘；物料位有四个，分布位置与四组真空吸盘相同，其中二个为回料放置的物料位，另二个为取料用的物料位；加工位为二个，分布位置与左二组真空吸盘、右二组真空吸盘相同；初定位机构设有二个定位台面；左二组真空吸盘从物料位吸住二个工件移送至初定位的定位台面，初定位之后，第二次取料，机械手移送至左二组真空吸盘离与加工位一个间隔距离的位置，右二组真空吸盘吸住加工好的工件；回转180度，左二组真空吸盘吸住的工件放置于加工位；机械手移动至物料位，右二组真空吸盘吸住的工件放置于回料放置的物料位，左二组真空吸盘吸住取料用的物料位中的工件，进入下一个移送周期；所述的工件为玻璃板；所述的物料位为设有物料驱动机构的横向物料传输带上的取料位，且于物料传输带移动方向的横向设有二个取料位；所述的加工位为印刷设备上的放料位。