[发明专利]焊缝信息设定装置、程序、自动示教系统、及焊缝信息设定方法

说明书

技术领域

本发明涉及在自动示教系统中使用的焊缝信息设定装置、程序、自动示教系统、及焊缝信息设定方法。

背景技术

进行焊接的焊接机器人以执行利用其示教数据来设定的作业的方式进行动作。焊接机器人的示教方法具有例如基于PTP（Point to Point）直线插值的CP（Continuous Pass）控制方式，其指定机器人应通过的点的位置、姿势和将这些点连结起来的插值方法。然而，由于该示教方法通过手动操作来指定在作为作业对象的工件的焊接位置处、供机器人通过的所有点的位置、姿势及其插值方法，因此存在示教过于花费时间的缺点。

作为公报记载的现有技术，为了在框架等的焊接使用焊接机器人时实现效率提高，而将拐角接缝形状与焊接轨迹及焊接条件等模式化而预先存储于存储器，当对框架等的拐角焊缝进行示教时，存在教授模式选择与基准点1点的情况（例如，参照专利文献1）。

另外，当采用利用了CAD数据的离线示教方法来对类似的工件模型进行新的示教时，存在呼出暂时储存的路线程序库并利用于新的作业路线数据的制定的情况（例如，参照专利文献2）。而且，在该专利文献2中，当对于同种的对象物而利用路线程序库时，需要输入部件的数据（例如，参照专利文献2、段落[0069]）。

另外，存在如下方法：包括基于三维信息而自动地制定机器人的作业动作路线的无示教方式的第一示教步骤和作业人员输入作业动作路线的普通的离线示教方式的第二示教步骤，对于可以应用无示教方式的作业线，在第一示教步骤中完成，对于无法采用无示教方式的作业线而由作业人员进行示教（例如，参照专利文献3）。

由此，即便是存在较多的无法采用无示教方式的作业线的作业对象物，也能够通过组合无示教方式和离线示教来减少进行在线示教的作业区域。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭56-102376号公报

专利文献2：日本特开平8-286722号公报

专利文献3：日本特开2000-190264号公报

发明概要

发明要解决的课题

然而，在这些现有技术中，在每次制定机器人的动作轨迹信息时，作业人员需要进行成为作业对象的焊接位置的基准点的指定，并从三维工件模型中指定并提取焊缝。另外，为了制定各焊缝中的动作轨迹信息，作业人员必须输入例如动作轨迹模式、机器人ID、动作轨迹信息的编号等动作轨迹制定所需要的参数。

近年来，伴随着市场需求的多样化，产品（工件）的复杂化与大型化迅速发展，进而少量生产多品种的工件逐渐成为主流。其中，在生产高度（H尺寸）、宽度（W尺寸）、进深（D尺寸）等的大小不同的工件的情况下，即便是类似形状也无法利用现有的动作轨迹信息，每次工件改变都需要再次进行示教。当再次进行示教时，要求作业人员提取较多的焊缝并将动作轨迹制定所需要的参数输入到每一条焊缝的手动操作（以下，称为“焊缝信息的输入作业”。）。对于利用离线示教的作业人员而言，基于该手动操作的作业负荷较大，从而成为使用自动程序设计功能的离线示教的效率恶化的原因之一。

因此，发明人等为了减少每次制定焊接机器人的动作轨迹信息时进行的由作业人员进行的焊缝信息的输入作业，不断开发如下技术：使用作为基础形状的基本工件模型的焊缝信息来设定焊接机器人实施作业的新的工件模型的焊缝信息。

然后，在上述那样的减少焊缝信息的输入作业的技术中，在利用基本工件模型的焊缝信息时，通常需要包含作为实施作业的对象的新工件模型的焊缝的构成要素在内的信息。然而，在包含该新工件模型的焊缝的构成要素在内的信息中存在任何不良状况的情况下，无法良好地利用基本工件模型的焊缝信息，其结果是，新工件模型的焊缝信息的设定无法良好地进行。

发明内容

本发明的目的在于，通过将包含新的工件模型的焊缝的构成要素在内的信息的匹配性的状态告知作业人员，例如能够进行基于作业人员的信息的修正、删除等，从而能够保证包含新的工件模型的焊缝的构成要素在内的信息的匹配性。

解决方案