[发明专利]非直达径环境下单接收器的超宽带定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种无线通信技术，尤其是一种无线定位技术，具体地说是一种室内环境下非直达径环境下单接收器的超宽带定位方法。

背景技术

目前，定位技术越来越受到人们的关注，室外定位技术最广为人知的就是GPS技术，即全球定位系统（Global Positioning System），然而，由于室内环境具有其自身的特殊性——有非视距噪声干扰及室内遮挡，GPS等卫星定位系统的定位精度明显降低，GPS目前不适用于室内定位应用。

基于室内定位的需求，常用的室内定位技术主要有蓝牙定位、红外线定位、超声波定位和RFID定位。其中蓝牙定位技术是一种短距离低功耗的无线传输技术，是通过测量信号强度来进行定位，但对于复杂的空间环境，蓝牙定位系统受噪声信号干扰较大，使得其稳定性稍差；红外线定位技术是利用光学传感器接收光信号进行定位，识别精度较高，但容易被荧光灯或者其他光源干扰，在定位上有局限性；超声波定位技术是利用反射式的测距法，根据发射波和回波的时间差计算距离来实现定位，但会受到多径效应和非视距传播的影响，同时需要大量的底层硬件设施，使得定位的成本太高；射频识别(radiofrequency identification，RFID)技术利用射频方式进行非接触、非视距双向通信，以实现目标自动识别并获取相关数据，且可同时识别多个目标等优点，但定位精度有限。

UWB是一种新的无线载波通信技术，它不采用传统的正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波脉冲传输数据，其所占的频谱范围很宽，可以从数Hz至数GHz。这样UWB系统可以在信噪比很低的情况下工作，并且UWB旧系统发射的功率谱密度也非常低，几乎被湮没在各种电磁干扰和噪声中，故具有功耗低、系统复杂度低、隐密性好、截获率低、保密性好等优点，能很好的满足现代通信系统对安全性的要求。同时，信号的传输速率高，可达几十Mbps到几GbPs，并且抗多径衰减能力强，具有很强的穿透能力，能提供精确的定位精度，在室内定位方面应用具有广阔的应用前景。

发明内容

本发明的目的是针对当前室内定位技术中由于环境比较复杂，在移动基站和固定基站之间容易受到障碍物的遮挡，特别是金属障碍物的干扰，使得超宽带信号强度衰减严重，造成固定基站传感器接收不到来自移动基站的超宽带直达信道，从而影响超宽带定位系统精度的问题，发明一种非直达径环境下单接收器的超宽带定位方法。

本发明的技术方案是：

一种非直达径环境下单接收器的超宽带定位方法，其特征是它包括以下步骤：

A、首先，在室内布置一个固定基站和一个移动基站，移动基站布置在室内移动物体上，并对室内空间进行坐标化，并且以固定基站为坐标原点进行空间坐标系的标定，然后对系统进行初始化，主要包括基站的时间同步、容差范围D、测距次数N；

B、其次，由固定基站的全向天线发射超宽带UWB脉冲信号1；

C、移动基站的非定向天线接收固定基站的超宽带UWB脉冲信号1，并检测该反射脉冲信号最强径，计算最强径的到达时间与信号发射时间的时间差即信号传播时延τ₁，则通过移动基站的天线阵列获取信号到达信号的方位角和俯仰角θ_M1，将这^三个参数发送给定位平台服务器；

D、移动基站根据到达路径的方位角和俯仰角调整自身定向发射天线的方位角和俯仰角，并且发射超宽带脉冲信号，固定基站检测反射脉冲信号的最强径，计算最强径的到达时间与信号发射时间的时间差即传播时延τ₂，则通过天线阵列获取该到达信号的方位角和俯仰角θ_F1（由反射路径的对称性可知该到达信号的方位角和俯仰角即为步骤B中发射信号的出发方位角和俯仰角），然后将这两个参数发送给定位平台服务器；

E、由固定基站的全向天线再次发射超宽带脉冲信号2，并且重复步骤C和D，检测出固定基站与移动基站之间另一条反射路径的相关参数并发送给定位平台服务器；

F、定位平台服务器根据自我诊断算法检测参数判断两条反射路径参数是否在容差范围内，如果超出容差范围则重新进行步骤B、C、D和E；否则由定位算法计算出移动基站坐标，并提供给客户端使用。

所述的自我诊断算法为：

其中:是第二条UWB反射信道传播时延τ₂的理论计算值，由两条反射信道的参数确定；D₂为所选容差范围，由根据定位精度要求以及实验数据确定。

所述的定位算法为：