[发明专利]微小振动发电球形机器人

权利要求书

1.一种微小振动发电球形机器人，其特征在于，包括球壳（1）、内框（2）、转向电机（3）、摆杆（4）、电源控制器（5）、驱动电机（6）、蓄电池（7）、微型振动发电机（8）及其外壳支架（11）；所述内框（2）安装在球壳（1）上，内框（2）相对于球壳（1）能够自由转动；所述转向电机（3）、摆杆（4）、驱动电机（6）分别安装在内框（2）上，所述电源控制器（5）安装在摆杆（4）下端，所述电源控制器（5）连接蓄电池（7），所述微型振动发电机（8）安装于外壳支架（11）内，所述外壳支架（11）固定于蓄电池（7）下端；在球形机器人运动过程中，微小振动发电机（8）利用振动切割磁力线，产生电能，并将电能存储于蓄电池（7）内，分别供给驱动电机（6）和转向电机（3），驱动电机（6）通过内框（2）带动摆杆（4），改变蓄电池（7）的质心位置实现球形机器人的直线运动；转动电机（3）带动摆杆（4），改变蓄电池（7）的质心位置实现球形机器人的转向运动。

2.根据权利要求1所述的微小振动发电球形机器人，其特征在于，所述球壳（1）由两个半球壳体组成，其材料为热塑性聚氨酯弹性体橡胶，即TPU；在两个半球接合处，使用聚碳酸酯PC板（9）进行加厚处理，并通过螺钉（10）固定。

3.根据权利要求1所述的微小振动发电球形机器人，其特征在于，所述摆杆（4）包括短轴（31）、联轴器（32）、夹持架（33）、悬重杆（34）、法兰（35）、摆臂（36）；所述摆臂（36）安装在悬重杆（34）的两端，所述悬重杆（34）通过两个夹持架（33）与短轴（31）固定连接，所述短轴（31）的两端分别安装联轴器（32）和法兰（35）。

4.根据权利要求1所述的微小振动发电球形机器人，其特征在于， 所述内框（2）与法兰（53）、角接触轴承（54）用螺钉固定，固定条（52）用螺钉安装在法兰（53）上，两块辅助垫块（51）用螺钉与固定条（52）两端连接，辅助垫块（51）与球壳（1）相连，从而实现了内框（2）与球壳（1）连接；所述驱动电机（6）安装在角接触轴承（54）上，驱动电机（6）的主轴经固定条（52）、辅助垫块（51）传递力矩到球壳（1）。

5.根据权利要求3所述的微小振动发电球形机器人，其特征在于，所述联轴器（32）的型号为SXI-50十字滑块联轴器。

6.根据权利要求1所述的微小振动发电球形机器人，其特征在于，所述驱动电机（6）、转向电机（3）的型号为MAXON的RE40，控制器的型号为：Maxon公司的EPOS2 24/5。

7.根据权利要求1所述的微小振动发电球形机器人，其特征在于，所述微型振动发电机（8）型号为：3628微型发电机。