[发明专利]一种用于精密装配的两级并联机器人装置

权利要求书

1.一种用于精密装配的两级并联机器人装置，其特征在于，由绳索并联机构和Stewart并联机构组成，所述绳索并联机构的索平台同时充当所述Stewart并联机构的静平台，所述Stewart并联机构的动平台位于其静平台下端，通过6根伸缩腿与其静平台相连接。

2.根据权利要求1所述的用于精密装配的两级并联机器人装置，其特征在于，所述绳索并联机构包括索平台（2），上拉索（1）的底端设置于索平台（2）的上方中央位置，顶端连接天车（9）上的卷筒绳索，6根下拉索（3）的顶端设置于索平台（2）的下方边沿位置，底端连接出索机构（4）的卷筒（10）。

3.根据权利要求2所述的用于精密装配的两级并联机器人装置，其特征在于，所述出索机构（4）安装于固定小车（16）上，由驱动电机（13）、减速器（12）、卷筒（10）以及导向轮（11）组成，其中，驱动电机（13）的输出接减速器（12）由其降低转速放大转矩后传递至卷筒（10），导向轮（11）设置于卷筒（10）上的绳索出索路径上以改变出索方向。

4.根据权利要求3所述的用于精密装配的两级并联机器人装置，其特征在于，还包括由多个精确测量点（15）和6个安装于固定小车（16）上的拉线编码器（14）组成的测量系统，所述精确测量点（15）分别布置在Stewart并联机构静平台和目标工件（8）上，所述拉线编码器（14）的测量端点有规律地与精确测量点（15）相连接，实时测量解算静平台的位姿。

5.根据权利要求1所述的用于精密装配的两级并联机器人装置，其特征在于，所述Stewart并联机构由静平台、动平台（6）和6条伸缩腿（5）组成，其中所述动平台上安装有装配工件（7），所述伸缩腿（5）上端通过虎克铰和静平台连接，下端通过球铰和动平台（6）连接，伸缩腿（5）在电机控制下伸长或缩短，实现动平台相对静平台的移动和调姿。