[发明专利]基于变分滤波的粒子优化概率假设密度多目标跟踪方法

权利要求书

1.一种基于变分滤波的粒子优化概率假设密度多目标跟踪方法，其特征是：

步骤一：对于在某监控区域内的未知数目、未知状态的多目标，通过传感器测量得到所有目标包括位置、方向在内的观测信息；

步骤二：初始化目标的PHD函数，并获得相应的粒子集；

步骤三：利用变分贝叶斯方法对上一步骤中的粒子集进行更新，获得变分滤波后的目标后验状态分布；

步骤四：以变分滤波后得到的后验状态分布作为重要性函数进行采样，预测目标的PHD函数；

步骤五：对预测的目标PHD函数进行更新；

步骤六：获得更新的目标PHD函数后，若有效粒子数量低于设定阈值，则对粒子进行重采样再回到步骤三，否则直接回到步骤三，如此反复直至到达滤波最终时刻；

步骤七：滤波结束后输出最终估计结果，确定监控区域内目标个数以及每个目标包括位置、速度和加速度等在内的状态信息。