[发明专利]智能流动收款系统

权利要求书

1.一种智能流动收款系统，包括：中央控制单元、移动终端系统和客户信息通信单元；

使用过程中，顾客通过所述的客户信息通信单元，向中央控制单元发送结账请求；所述的客户通信单元将请求和客户所在位置发送到所述的中央控制单元；中央控制单元根据客户所在位置和移动终端系统所在位置，实时计算并发送路径和调度指令至所述的移动终端系统；移动终端系统按所述路径到达顾客附近；

所述的移动终端系统包括：由轮毂电机驱动的平衡车和集成在平衡车上的结算设备；

所述的平衡车具有防侧倾装置，该装置设置在车辆轮轴的下方，具有：中央旋转轴和多个围绕中央旋转轴公转的配重块，所述的多个配重块的公转轨道不重合；

平衡状态下，所述的多个配重块的重心位于所述旋转轴的中轴线上；侧倾状态下，所述的旋转轴带动所述的多个配重块的重心旋转至侧倾的相反方向，防止侧倾；侧倾状态结束，中央旋转轴带动所述的多个配重块的重心重新回到所述的中轴线上。

2.根据权利要求1所述的智能流动收款系统，其特征还在于：所述的配重块数量为两个，所述的两个配重块的公转轨道分别位于所述中央旋转轴的上段和下段。

3.根据权利要求2所述的智能流动收款系统，其特征在于还具有：带动所述的配重块公转的驱动棘轮，该驱动棘轮与所述的中央旋转轴内啮合，所述的中央旋转轴通过驱动棘爪带动所述的驱动棘轮自转，进而带动所述的配重块公转。

4.根据权利要求3所述的智能流动收款系统，其特征在于还具有：与所述驱动棘轮同轴、自转方向一致的防逆转棘轮。

5.根据权利要求4所述的智能流动收款系统，其特征还在于具有所述的中央旋转轴通过一电机驱动，完成正向和反向转动；

所述的两个配重块的公转方向相反，驱动所述两个配重块的驱动棘轮的自转方向相反；

防止侧倾动作时，所述的中央旋转轴首先向一个方向旋转，带动一个配重块旋转至指定位置，然后反向旋转，带动所述的另一个配重块旋转至指定位置；

侧倾结束时，所述的中央旋转轴首先旋转，带动一个配重块首先回到原始位置；然后翻转，带动另一个配重块回到原始位置。

6.根据权利要求1所述的智能流动收款系统，其特征还在于：移动终端系统至少集成有红外扫码器、验钞机、收银柜、移动POS机、打印机、影像记录仪和报警器。

7.根据权利要求1所述的智能流动收款系统，其特征还在于：所述的移动终端系统还具有自主导航单元，该单元接收到中央控制单元发送的调度指令后，其通过一车载视觉传感器获取设定路径（导航线）的图像信息，该信息经过视觉信息处理后获得当前车辆的方位偏差和侧向偏差，结合电源状态信息，自主导航单元对车载轮毂电机实施电压电流控制，从而实现终端平衡车的移动。

8.根据权利要求2所述的智能流动收款系统，其特征还在于：所述的平衡车还具有：倾角传感器和控制所述防侧倾装置的姿态控制单元，该单元获得所述倾角传感器上传的信号判定当前平衡车是否处于侧倾状态：若发生倾斜，控制所述防侧倾装置抑制侧倾。