[发明专利]一种蛇形搜救机器人关节模块

权利要求书

1.一种蛇形搜救机器人关节模块，其特征在于：所述模块包括可多方向偏转的本体及设置在所述本体两端部的连接部，所述本体包括多个空心环，所述空心环均设有四个活动连接点，其中相对的两个所述活动连接点设置在所述空心环上表面，另两个所述活动连接点设置在所述空心环下表面，所述相邻的空心环通过所述活动连接点活动连接；

所述连接部包括外壳、设置在所述外壳内的伺服电机、通过所述伺服电机驱动的具有两个绕线槽的绕线轮、缠绕在所述绕线槽内的绳线、固定设置在所述外壳内部的两根导线柱，所述导线柱末端设置有导线轮，所述绳线一端缠绕在所述绕线轮上，所述绳线的另一端通过所述导线轮及本体固定在所述本体末端，所述绕线轮上的两条绳线绕向相反。

2.根据权利要求1所述的一种蛇形搜救机器人关节模块，其特征在于：所述空心环内侧面上均设有四个导线孔，所述导线孔设置在所述活动连接点下方。

3.根据权利要求2所述的一种蛇形搜救机器人关节模块，其特征在于：所述绳线穿过各所述导线孔。

4.根据权利要求1所述的一种蛇形搜救机器人关节模块，其特征在于：所述伺服电机通过齿轮减速器传动所述绕线轮，所述绕线轮与所述齿轮减速器同轴连接。

5.根据权利要求1所述的一种蛇形搜救机器人关节模块，其特征在于：所述外壳为圆柱形。

6.根据权利要求1所述的一种蛇形搜救机器人关节模块，其特征在于：所述模块外表面包覆有保护网及防水护套。