[发明专利]一种开放式空间二维偏心转动关节

权利要求书

1.一种开放式空间二维偏心转动关节，其特征在于：它包括一个由两个圆环构成的转动基体、两个关节支座、两个转动外瓦、四个外瓦卡环、两组滚珠组和两组动作绳系，其中每组所述动作绳系由两条动作绳构成；

在所述转动基体每个圆环的外壁面上，位于外壁面两侧设置有两道滚珠外沟槽，位于所述两道滚珠外沟槽的中间位置处设置有一道绳系外沟槽；在所述转动基体每个圆环的外部还分别套设有由一个所述关节支座与一个所述转动外瓦固定连接形成的封闭圆环，在该封闭圆环内壁面上，位于内壁面两侧设置有与所述两道滚珠外沟槽对应设置的两道滚珠内沟槽，位于所述两道滚珠内沟槽的中间位置处设置有一道与所述绳系外沟槽对应设置的绳系内沟槽；所述两道滚珠内沟槽分别与所述两道滚珠外沟槽构成两道滚珠滑道，所述两组滚珠组分别嵌设在所述两道滚珠滑道内；所述绳系内沟槽与所述绳系外沟槽构成绳系滑道，每组所述动作绳系分别嵌设在所述转动基体上一个圆环的绳系滑道内，且每组所述动作绳系中的两条动作绳一端都固定在所述转动基体中间位置处，另一端呈相对设置并缠绕在所述绳系滑道上，缠绕后该端连接至外部的动力源。

2.如权利要求1所述的一种开放式空间二维偏心转动关节，其特征在于：每个所述关节支座内还分别设置有两个定滑轮，每组所述动作绳系中的每条动作绳经绳系滑道穿入所述关节支座内后，再分别通过所述定滑轮连接所述外部动力源。

3.如权利要求1所述的一种开放式空间二维偏心转动关节，其特征在于：所述转动基体由一个一体成型的转轴和两个转动内瓦构成，所述转轴由两个半圆状的第一转轴和第二转轴以及一个连接块构成，所述第一、第二两个转轴通过所述连接块连接成正交结构，在所述转轴每个半圆开口处分别固定连接一个所述转动内瓦，每个所述转动内瓦与所述转轴构成一个圆环，形成由两个圆环套设构成的转动基体。

4.如权利要求3所述的一种开放式空间二维偏心转动关节，其特征在于：所述连接块内部开设有与所述绳系滑道对应的通孔，每组所述动作绳系中的每条动作绳一端穿过该通孔后经固定件固定在所述连接块上。

5.如权利要求1或2或3或4所述的一种开放式空间二维偏心转动关节，其特征在于：在每个由所述关节支座与所述转动外瓦固定连接形成的封闭圆环外壁面两侧分别套设有一个外瓦卡环。

6.如权利要求1或2或3或4所述的一种开放式空间二维偏心转动关节，其特征在于：每组所述动作绳系中的动作绳都采用Kevla细绳。

7.如权利要求5所述的一种开放式空间二维偏心转动关节，其特征在于：每组所述动作绳系中的动作绳都采用Kevla细绳。