[发明专利]机器人系统、校正方法及被加工物制造方法有效
| 申请号： | 201410099392.1 | 申请日： | 2014-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN104044143A | 公开（公告）日： | 2014-09-17 |
| 发明（设计）人： | 永井亮一;中村民男;河野大;泉哲郎 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;B25J13/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华;金丹 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 校正 方法 加工 制造 | ||
1.一种机器人系统，其特征在于，具有：
多个机器人；
用于控制各机器人的控制部；
供所述多个机器人进行作业的共用的作业台；以及
校正部，根据所述机器人的坐标已被校正的一个机器人和其他的机器人之间的位置关系，校正其他的机器人的坐标。
2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述校正部根据所述作业台与所述多个机器人中的一个机器人之间的位置关系，校正一个机器人的坐标。
3.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述校正部根据所述其他的机器人之间的位置关系进一步校正其他的机器人的坐标，并且根据最后进行了校正的机器人与所述作业台之间的位置关系，评价最后进行了校正的机器人的校正结果。
4.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，
所述校正部根据所述其他的机器人之间的位置关系进一步校正其他的机器人的坐标，并且根据最后进行了校正的机器人与所述作业台之间的位置关系，评价最后进行了校正的机器人的校正结果。
5.如权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，
所述多个机器人沿生产线并排配置，
所述校正部根据在最上游的生产线上进行作业的上游机器人与所述作业台之间的位置关系，校正所述上游机器人的坐标，并且根据所述上游机器人与位于该上游机器人的下游侧的中间机器人之间的位置关系，校正该中间机器人的坐标，
根据在最下游的生产线上进行作业的下游机器人与所述作业台之间的位置关系，校正所述下游机器人的坐标，并且根据所述下游机器人与位于该下游机器人的上游侧的中间机器人之间的位置关系，校正该中间机器人的坐标，
所述中间机器人利用所述上游机器人的校正结果和所述下游机器人的校正结果进行校正。
6.一种校正方法，对多个机器人的坐标进行校正，该多个机器人通过控制部进行动作并使用共有的作业台进行作业，所述校正方法的特征在于，
具有校正工序，根据机器人的坐标已被校正的一个机器人与其他的机器人之间的位置关系，来校正其他的机器人的坐标。
7.一种被加工物制造方法，利用通过控制部进行动作的多个机器人在共用的作业台上加工被加工物，其特征在于，具有：
校正工序，根据机器人坐标已被校正的一个机器人与其他的机器人之间的位置关系，校正其他的机器人的坐标；以及
加工工序，利用已被校正的所述多个机器人的坐标来加工所述被加工物。
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