[发明专利]高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法

说明书

技术领域

本发明属于电力设备领域，涉及到一种巡线机器人充电自主定位对接充电的控制装置及巡线机器人自主定位充电的控制方法，尤其涉及到一种高压输电线巡线机器人充电自主定位对接充电的控制装置及巡线机器人自主定位充电的控制方法。

 

背景技术

高压输电线路是否安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性，关系到人们的生产和生活是否正常进行。因此对输电线路机械电器故障和安全隐患进行早期检测巡视和修复，将事故隐患消除在萌芽状态，对确保线路的安全正常运行具有十分重要的意义。目前，对输电线路的巡检主要采用人工巡检和直升机巡检两种方法。人工巡检费用低廉，但巡检精度低，劳动强度大，且存在巡检盲区；直升机巡检效率高，可机载多钟巡检仪器设备，但对气候条件要求严格，存在飞行安全隐患且巡线费用极其昂贵。巡线机器人巡线是近距离高精度巡检，不存在巡检盲区，巡线费用相对于直升飞机而言要低得多。因此高压输电线路巡线机器人市场需求大，产业化前景广阔。

在输电线路巡线机器人巡线过程中，能源供给问题是巡线机器人能否持续有效的完成巡检任务亟需考虑的问题。巡线机器人在巡检的过程中，若能源不足，一方面不能够完成预定要求的巡检任务，另一方面若巡线机器人因能量不足，造成巡线机器人停留在高压杆塔档段中间，不可避免的给输电线路的安全正常运行造成阻碍。传统能源供给有人工更换电池和利用高压输电导线周围的交变磁场感应取电的方法。而人工更换电池的方法，需电力工人背负重量很大的电池爬到高压杆塔上更换，给巡线工人增加了额外的劳动负担。而感应取电的方法，只适用于沿导线行走的巡线机器人，并且该方法获取的能量的效果也不是很客观。

为解决巡线机器人在巡检线路的过程中能量供给的问题，目前已有的技术方法是建立太阳能充电基站巡线机器人进行充电。该方法是将太阳能存储在储能蓄电池内，当巡线机器人在巡检的过程，若能量不足，则到太阳能充电基站处进行充电，补充能量。

巡线机器人在太阳能充电基站处充电的过程中，巡线机器人上的充电插头和高压杆塔上的充电座如何对接是一个亟需解决的问题。传统的对接方法是地面操作人员通过云台摄像机返回的视频图像来控制巡线机器人进行充电对接。但由于云台摄像机具有拍摄死角和视频返回图像具有延迟的缺点，这种方法很容易造成充电插头和充电座挤压损坏的现象发生，并且该方法常常需要地面观测人员进行人工调整，充电对接过程效率较低下。

 

发明内容

本发明主要是解决现有技术存在的问题，提供了一种高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法。

本发明的控制装置所采用的技术方案是：高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置，其特征在于，包括：

小号侧防震锤和大号侧防震锤，设置在地线上，对称的分布在C型挂板的两边；

太阳能板，设置在高压线塔的地线横担上；

蓄能蓄电池，设置在高压线塔地线横担上；

地线，内嵌于悬锤悬锤线夹内；

悬锤悬锤线夹，设置在C型挂板上；

C型挂板，设置在高压线塔的地线横担上；

C型挂板小号侧挡板和C型挂板大号侧挡板，设置在C型挂板上；

充电座小号侧弹簧，充电座大号侧弹簧，和充电座顶端弹簧，设置在C型挂板上；C型挂板竖直向下，C型挂板小号侧挡板和C型挂板大号侧挡板，对称分布在C型挂板的两侧；

充电座，设置在充电座小号侧弹簧，充电座大号侧弹簧，和充电座顶端弹簧上；

充电座正极铜片和充电座负极铜片，设置在充电座两内侧；蓄能蓄电池的正负两级分别与充电座正极铜片和充电座负极铜片相连接；

充电座磁钢，设置在充电座上；

奇臂外挡板和奇臂内挡板，设置在奇臂压紧支架上；

奇臂外挡板磁钢，内嵌在奇臂外挡板内侧；

奇臂内挡板磁钢，内嵌在奇臂内挡板内侧；

奇臂外挡板弹簧和奇臂内挡板弹簧，设置在奇臂压紧支架上；

奇臂外侧霍尔传感器和奇臂内侧霍尔传感器，分别内嵌于奇臂压紧支架的两侧；

奇臂超声波传感器，内嵌在奇臂压紧支架外端面；

偶臂外挡板和偶臂内挡板，设置在偶臂压紧支架上；

偶臂外挡板磁钢，内嵌在偶臂外挡板内侧；

偶臂内挡板磁钢，内嵌在偶臂内挡板内侧；

偶臂外挡板弹簧和偶臂内挡板弹簧，设置在偶臂压紧支架上；

偶臂外侧霍尔传感器和偶臂内侧霍尔传感器，分别内嵌于偶臂压紧支架的两侧；

偶臂超声波传感器，内嵌在偶臂压紧支架外端面；