[发明专利]一种全自动平面度检测送料分拣一体化装置及控制方法

权利要求书

1.一种全自动平面度检测送料分拣一体化装置，其特征在于：包括机械手(3)，机械手(3)通过PLC与上位机连接，平面度检测仪(1)通过数据采集卡与上位机连接；机械手(3)从待检箱(2)吸取物料并将物料送至平面度检测仪(1)，平面度检测仪(1)对物料进行平面度检测并将检测结果传送至上位机，上位机根据平面度检测仪(1)的检测结果确定该物料为正品或次品并将该信号传送给机械手(3)；若为正品，则机械手(3)将该测试后物料送至正品箱(5)；若为次品，则机械手(3)将该测试后物料送至次品箱(4)；

平面度检测仪(1)包括检测底座(6)，载物台(12)通过导轨(15)设于检测底座(6)上；导轨(15)一侧设有水平伸缩气缸(13)，水平伸缩气缸(13)连接载物台(12)；导轨(15)另一侧设置检测工位，霍尔传感器(10)设于检测工位处，顶面位移传感器(9)通过升降气缸(11)设于检测工位上方，侧面位移传感器(8)设于检测工位远离导轨(15)的一侧；检测工位两端均设有阻尼弹簧(7)，当载物台(12)位于检测工位时，阻尼弹簧(7)在载物台(12)两端的挤压下处于压缩状态；侧面位移传感器(8)、顶面位移传感器(9)、霍尔传感器(10)、升降气缸(11)、水平伸缩气缸(13)均通过数据采集卡与上位机连接；

机械手(3)包括机器人底座(20)，连杆(21)一端连接机器人底座(20)，连杆(21)另一端连接机械臂(22)一端，机械臂(22)另一端连接伸缩杆(23)。

2.如权利要求1所述的一种全自动平面度检测送料分拣一体化装置，其特征在于：所述平面度检测仪(1)的霍尔传感器(10)通过霍尔传感器固定装置(16)设于所述检测工位处。

3.如权利要求1所述的一种全自动平面度检测送料分拣一体化装置，其特征在于：所述平面度检测仪(1)的检测工位上方设有顶面传感器固定装置(17)，所述顶面位移传感器(9)通过所述升降气缸(11)设于顶面传感器固定装置(17)上。

4.如权利要求1所述的一种全自动平面度检测送料分拣一体化装置，其特征在于：所述平面度检测仪(1)的侧面位移传感器(8)通过侧面传感器固定装置(18)设于所述检测工位远离导轨(15)的一侧。

5.如权利要求1所述的一种全自动平面度检测送料分拣一体化装置，其特征在于：所述平面度检测仪(1)的阻尼弹簧(7)通过阻尼弹簧固定装置(19)设于所述检测工位两端。

6.如权利要求1所述的一种全自动平面度检测送料分拣一体化装置，其特征在于：所述平面度检测仪(1)的载物台(12)靠近所述水平伸缩气缸(13)的一侧设有台阶。

7.如权利要求1所述的一种全自动平面度检测送料分拣一体化装置，其特征在于：所述机械手(3)的连杆(21)、机械臂(22)用于在平面内进行定位和定向，所述伸缩杆(23)用于完成末端物料垂直于平面的运动。

8.如权利要求1所述的一种全自动平面度检测送料分拣一体化装置，其特征在于：所述机械手(3)的伸缩杆(23)末端设有吸盘，吸盘可在电磁阀的作用下吸住物料。

9.一种如权利要求1所述的全自动平面度检测送料分拣一体化装置的控制方法，其特征在于：该方法由以下7个步骤组成：

步骤1：机械手(3)回归到初始位置，即待检箱(2)正上方；平面度检测装置(1)的载物台回归初始位置，即水平伸缩气缸(13)处于未伸出状态；平面度检测装置(1)的顶面位移传感器(9)回归到初始位置，即升降气缸(11)处于未伸出状态；

步骤2：启动测量，机械手(3)下降去吸取当前待测工件，然后逆时针旋转将待测工件送至平面度检测装置(1)的载物台(12)上；

步骤3：平面度检测装置(1)开始测量，载物台(12)在水平伸缩气缸(13)的驱动下进入检测工位，并通过阻尼弹簧(7)进行平衡减速；升降气缸(11)下压，使得顶面位移传感器(9)的探头处于自由状态并接触待测工件，数据采集卡获取顶面位移传感器和侧面位移传感器的数据并传给上位机，上位机根据获得的数据分析计算并确定该工件为正品或次品，并将该测定结果传送给机械手(3)：

步骤4：升降气缸(11)上拉，顶面位移传感器(9)脱离工件顶面，水平伸缩气缸(13)将载物台(12)拉回到初始位置；

步骤5：机械手(3)根据测定结果分拣测试后工件，机械手(3)将测试后工件吸住，若为正品，则逆时针旋转至正品箱(5)上方将测试后工件送至正品箱(5)内；若为次品，则逆时针旋转至次品箱(4)上方将测试后工件送至次品箱(4)内；

步骤6：机械手(3)返回至待检箱(2)上方；

步骤7：如全部检测过程未结束，则跳转到步骤2继续执行，否则检测结束。