[发明专利]路径规划系统和方法

权利要求书

1.一种用于规划通过病人的解剖内腔网络的路径的系统，所述系统包括：

储存计算机程序的存储器，所述计算机程序配置为分析和操纵CT图像；

配置为运行所述计算机程序的处理器；以及

配置为显示所述计算机程序的用户界面的显示设备，所述用户界面包括：

气道查找器窗口，显示包括目标的CT图像，在用户选择从目标到入口点的路径期间，所述CT图像能绕旋转的预定轴旋转以帮助用户识别所述解剖内腔网络的气道，其中，所述预定轴包括定义为从所述目标至所述解剖内腔网络的已知气道的轴；

其中当用户指示在所旋转了的CT图像的气道中的中途点的位置之后，所述预定轴包括由从所述目标至中途点的路径定义的轴。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述预定轴包括定义为从所述目标至所述解剖内腔网络的气管的一部分的轴。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述预定轴包括由从第一中途点至第二中途点的路径定义的轴。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述用户界面还包括旋转界面，所述旋转界面配置为标识所述CT图像相对于所述CT图像的初始旋转取向绕所述预定轴的旋转量。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器配置为接收来自用户的标识新中途点的位置的输入，在所标识的位置处产生新中途点，并且输出所述新中途点以用于显示在所述用户界面上。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述处理器配置为生成从所述目标或先前的中途点中的至少一个到所述新中途点的路径并且输出所述路径以用于显示在所述用户界面上。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述处理器配置为如果所述新中途点位于所述解剖内腔网络的已知气道内，则自动完成从所述新中途点到所述解剖内腔网络的入口点的路径，并且输出自动完成的路径以用于显示在所述用户界面上。

8.一种用于规划通过病人的解剖内腔网络的路径的方法，所述方法包括如下步骤：

定义旋转轴；

在用户选择从目标到入口点的路径期间，绕所述旋转轴旋转CT图像；

接收来自用户的指示在所旋转了的CT图像的气道中的新中途点的位置的输入；

在所识别的气道中设置新中途点；以及

生成到所述新中途点的新路径，其中，定义旋转轴的步骤包括定义从目标至所述解剖内腔网络的已知气道的旋转轴，生成新路径的步骤包括生成从所述目标至所述新中途点的新路径，

其中，用户指示在所旋转了的CT图像的气道中的中途点的位置之后，定义的旋转轴包括沿从目标至中途点的路径的轴。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，定义旋转轴的步骤包括定义从目标至所述解剖内腔网络中的气管的一部分的旋转轴，生成新路径的步骤包括生成从所述目标至所述新中途点的新路径。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，生成新路径的步骤包括生成从所述中途点至所述新中途点的新路径。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，定义旋转轴的步骤包括定义沿从第一中途点至第二中途点的路径的旋转轴，生成新路径的步骤包括生成从所述第二中途点至所述新中途点的新路径。

12.根据权利要求8所述的方法，还包括如下步骤：

如果所述新中途点设置在所述解剖内腔网络的已知气道内，则自动完成从所述新中途点到所述解剖内腔网络的入口开口的路径。