[发明专利]三自由度机械手

权利要求书

1.一种三自由度机械手，其特征在于：由基座组件、手臂组件和手爪组件组成，所述的手臂组件设置在基座组件上，手爪组件设置在手臂组件的端部；

基座组件包括基座驱动电机（1）、基座电机减速器（2）、基座蜗杆（3）、基座涡轮（4）、基座转轴（7）组成，基座驱动电机（1）驱动基座电机减速器（2）带动基座蜗杆（3）、基座涡轮（4）啮合传动，基座涡轮（4）通过基座转轴（7）连接基座（32）；

手臂组件包括机械臂体（8）、手臂电机（9）、手臂电机减速器（10）、手臂第二蜗杆（12）、手臂第二涡轮（11）、第二传动轴（13）、第二链轮（14）、链条（15）、第一链轮（16）、第一传动轴（17）、曲柄（18）、随动件连杆（19）组成，手臂电机（9）驱动手臂电机减速器（10）带动手臂第二蜗杆（12）、手臂第二涡轮（11）啮合传动，手臂第二涡轮（11）通过第二传动轴（13）与第二链轮（14）连接，第二链轮（14）、链条（15）、第一链轮（16）形成链传动装置，第一链轮（16）与曲柄（18）通过第一传动轴（17）连接，曲柄（18）通过随动件连杆（19）与手爪组件中的螺旋丝杆（26）连接；

手爪组件包括手爪电机（22）、手爪电机减速器（23）、万向节（24）、联轴节（25）、螺旋丝杆（26）、螺块（27）、两个摆杆（28）、两个遥杆（29）、两个机械手爪（30）；手爪电机（22）通过手爪电机减速器（23）驱动万向节（24）带动螺旋丝杆（26）转动，螺旋丝杆（26）穿过联轴节（25），螺旋丝杆（26）上设置有相配合的螺块（27），螺块（27）的相对两侧分别连接摆杆（28），螺块（27）的前后移动通过摆杆（28）带动遥杆（29），驱动机械手爪（30）的打开或闭合。

2.根据权利要求1所述的三自由度机械手，其特征在于：基座组件还包括第一行程开关（5）、第一限位开关（6），第一行程开关（5）设置在基座蜗杆（3）的一端，第一限位开关（6）设置在基座涡轮（4）的一侧。

3.根据权利要求1所述的三自由度机械手，其特征在于：手臂组件还包括第二行程开关（20）、第二限位开关（21），第二行程开关（20）设置在第一传动轴（17）的一端，第二限位开关（21），设置在曲柄（18）的一侧。

4.根据权利要求1所述的三自由度机械手，其特征在于：手爪组件还包括第三行程开关（31），第三行程开关（31）设置在近螺旋丝杆（26）位置。