[发明专利]一种轮腿复合载运机器人

权利要求书

1.一种轮腿复合载运机器人，其特征在于：该机器人包括左侧腿（A）、右侧腿（B）和拖车（C）；

所述的左侧腿（A）为单自由度连杆机构，左侧腿（A）的左机架（A5）靠近滑槽的两个电机安装孔通过螺钉与双出轴电机(1)一侧配合固定；双出轴电机（1）的输出轴穿过左机架（A5）与左第一连接杆（A1）通过顶丝固定连接；

所述的右侧腿（B）为单自由度连杆机构，右侧腿（B）的右机架（B5）靠近滑槽的两个电机安装孔通过螺钉与双出轴电机（1）另一侧配合固定；双出轴电机（1）的另一输出轴穿过右机架（B5）与右第一连接杆（B1）通过顶丝固定连接；

所述的左侧腿（A）和右侧腿（B）为对称布置，右侧腿（B）的右机架（B5）通过连接轴（2）与左侧腿（A）的左机架（A5）固定连接；左侧腿（A）的左第一连接杆（A1）与右侧腿（B）的右第一连接杆（B1）转动轴线重合，相位相差π；

通过上述连接，完成左、右侧腿（A、B）与双出轴电机（1）的组装；

所述的拖车（C）包括连接架（C1）和车体（C2）；

所述连接架（C1）的左卡套（C1a）固连在左侧腿（A）的左卡环（A8）上；右卡套（C1b）固连在右侧腿（B）的右卡环（B8）上，实现拖车（C）与左、右侧腿（A、B）的连接；

通过上述连接，完成所述轮腿复合载运机器人的组装，双出轴电机（1）两侧输出轴分别带动左、右第一连接杆（A1、B1）整周回转，实现该轮腿复合机器人的腿部行走。

2.根据权利要求1所述的轮腿复合载运机器人，其特征在于：

所述的左侧腿（A）包括左第一到左第四连接杆（A1、A2、A3、A4）、左机架（A5）、左滑块（A6）、左圆头塞（A7）和左卡环（A8）；

左第一、四连接杆（A1、A4）两端分别开有一个安装孔；左第二连接杆（A2）为三角形杆件，左第二连接杆（A2）的三个顶点各开有一个安装孔；左第三连接杆（A3）在端部和中部各布置一个安装孔，杆件中部布置一个插槽；左机架（A5）为梯形板件，左机架（A5）在顶边开有一个滑槽，在靠近滑槽的顶点处布置两个电机安装孔，其余三个顶点分别开有一个安装孔；左滑块（A6）为H型块状构件，左滑块（A6）的外端面开有一个螺纹孔；左圆头塞（A7）一端为球形挡环，另一端切有螺纹；左卡环（A8）为方形卡环；

左侧腿（A）杆件之间连接方式为：左第一连接杆（A1）的端部安装孔与左第二连接杆（A2）的底角顶点安装孔通过销轴转动铰接；左第二连接杆（A2）的另一底角顶点插入左第三连接杆（A3）中部插槽，该顶点处安装孔与左第三连接杆（A3）的中部安装孔通过销轴转动铰接；左第三连接杆（A3）的端部安装孔与左第四连接杆（A4）的端部安装孔通过销轴转动铰接；左第四连接杆（A4）的另一端部安装孔与左机架（A5）顶边安装孔通过销轴转动铰接；左滑块（A6）卡在左机架（A5）滑槽中，与滑槽形成滑动配合；左圆头塞（A7）穿过左第二连接杆（A2）顶角顶点的安装孔，与左滑块（A6）端面的螺纹孔旋合固定；左卡环（A8）焊接在左机架（A5）上；

所述的右侧腿（B）包括右第一到右第四连接杆（B1、B2、B3、B4）、右机架（B5）、右滑块（B6）、右圆头塞（B7）和右卡环（B8）；

右侧腿（B）的零件结构、尺寸、连接关系和自由度与左侧腿（A）完全相同。

3.根据权利要求1所述的轮腿复合载运机器人，其特征在于：

所述的拖车（C）中，车体（C2）的车轮轴加装电机（3）驱动；具体连接方式为：从动齿轮（5）布置在拖车（C）的车轴的中部；车轴与从动齿轮（5）紧键连接，电机（3）的输出轴与主动齿轮（4）配合固定，主动齿轮（4）与从动齿轮（5）轮齿相互啮合；电机（3）的电机座通过螺钉固定在车体（C2）上；通过上述连接，完成电机（3）对拖车（C）的整体驱动，实现拖车（C）的左、右车轮与左、右侧腿（A、B）的协同运动。