[发明专利]测量设备

权利要求书

1.一种测量设备，包括：

成像单元，配置为从多个位置拍摄对象，以获得多个图像；

距离测量单元，配置为测量从所述多个位置中的每一个位置到所述对象的距离，以获得多条距离信息；

位置测量单元，配置为测量所述多个位置，以获得多条位置信息；

第一计算器，配置为使用所述多个图像计算所述对象的三维数据；

第二计算器，配置为计算所述多条距离信息中的每一条距离信息和所述多条位置信息中的每一条位置信息的可靠度；以及

估计单元，配置为从所述多条距离信息和所述多条位置信息中，利用均具有大于预定值的可靠度的数条距离信息和数条位置信息来估计所述三维数据的比例尺。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述估计单元配置为：

由具有大于预定值的可靠度的每一条距离信息和每一条位置信息来计算所述三维数据的候选比例尺，

使用每一个计算的候选比例尺，产生所述三维数据的候选比例尺的似然分布，以及

使用所述似然分布，估计所述三维数据的所述比例尺。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，通过叠加正态分布来获得所述似然分布，每一个所述正态分布对应于一个所述候选比例尺并具有与该候选比例尺的估计误差成比例的标准偏差。

4.根据权利要求2所述的设备，其中，

所述第一计算单元配置为利用所述多个图像以进一步计算位置取向信息，所述位置取向信息指示所述成像单元在所述多个测量位置中的每一个测量位置处的位置和取向，以及

在由具有大于预定值的可靠度的某条位置信息计算所述候选比例尺的情况下，所述估计单元使用在与该条位置信息中指定的位置相同的位置处计算的位置取向信息来计算所述候选比例尺。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第二计算器配置为执行所述三维数据与所述多条距离信息的形状拟合，并且根据形状拟合结果，计算所述多条距离信息中的每一条距离信息的可靠度。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第二计算器配置为执行所述三维数据与所述多条位置信息的形状拟合，并且根据形状拟合结果，计算所述多条位置信息中的每一条位置信息的可靠度。

7.根据权利要求1所述的设备，进一步包括：测量单元，所述测量单元配置为测量所述测量设备在所述多个位置处的移动，以获得多条移动信息，其中，

所述第二计算器配置为进一步计算所述多条移动信息中的每一条移动信息的可靠度，以及

从所述多条距离信息、所述多条位置信息和所述多条移动信息中，所述估计单元配置为利用均具有大于预定值的可靠度的数条距离信息、数条位置信息和数条移动信息来估计所述三维数据的所述比例尺。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述第二计算器配置为执行所述三维数据与所述多条移动信息的形状拟合，并且根据形状拟合结果，计算所述多条移动信息中的每一条移动信息的可靠度。

9.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述距离测量单元配置为测量从真实坐标系中的所述多个位置中的每一个位置到所述对象的距离，所述真实坐标系是真实世界中的空间的坐标系，

所述位置测量单元配置为测量所述真实坐标系中的所述多个位置，

所述第一计算器配置为计算相机坐标系中的所述三维数据，所述相机坐标系是由所述成像单元拍摄的所述空间的坐标系，以及

所述比例尺表示所述真实坐标系与所述相机坐标系之间的单位长度的对应性。

10.根据权利要求9所述的设备，进一步包括：

转换器，配置为使用由所述估计单元估计的所述比例尺，将所述三维数据转换为所述真实坐标系中的尺寸；以及

输出单元，配置为输出已经转换为所述尺寸的所述三维数据。