[发明专利]基于移动互联网和机器视觉的微小型颗粒状片剂自动处理系统及其控制方法

权利要求书

1.基于移动互联网和机器视觉的微小型颗粒状片剂自动处理系统，其特征是由系统平台（1）、储用单元（2）、悬挂式彩色微型摄像头（3）、Z轴微型机器人手臂的垂直滑动导轨（4）、XY轴微型机器人手臂的平行滑动导轨（5）和真空泵（6）组成，其中，系统平台（1）内设置有嵌入式控制系统和嵌入式机器视觉系统；所述储用单元（2）与系统平台（1）活动连接，并在嵌入式控制系统控制下由步进电机控制旋转，储用单元（2）中设置有数个储用瓶和一个发放瓶，所述发放瓶的底部与瓶体活动连接；所述系统平台（1）的两侧分别设置有固定柱（7），XY轴微型机器人手臂的平行滑动导轨（5）位于固定柱（7）上，Z轴微型机器人手臂的垂直滑动导轨（4）安装在XY轴微型机器人手臂的平行滑动导轨（5）上，悬挂式彩色微型摄像头（3）位于XY轴微型机器人手臂的平行滑动导轨（5）的一端；真空泵（6）安装于系统平台（1）上，并位于储用单元（2）旁边，所述真空泵（6）通过软吸管与Z轴微型机器人手臂的垂直滑动导轨（4）的上端连接；

所述嵌入式控制系统和嵌入式机器视觉系统由嵌入式控制系统和嵌入式机器视觉系统主板（27）、USB接口的彩色微型摄像头控制器（12）和机电耦合子系统（16）组成，所述嵌入式控制系统和嵌入式机器视觉系统主板（27）分别于USB接口的彩色微型摄像头控制器（12）和机电耦合子系统（16）相联接，其中，嵌入式控制系统和嵌入式机器视觉系统主板（27）由嵌入式系统的32比特RISC CPU（8）、嵌入式系统的RF多模无线通讯单元（10）和WIFI无线通讯单元（11）组成，所述特RISC CPU（8）分别与嵌入式系统的RF多模无线通讯单元（10）和WIFI无线通讯单元（11）联接；所述机电耦合子系统（16）由电源控制电路（19）、对XYZ微型机器人手臂和步进电机控制的旋转5缸储用单元的四维自由度控制电路（20）和用于控制Z轴前端的吸取管真空泵开关和旋转储用单元中的发放瓶底部开关的继电器控制电路（21）组成，所述电源控制电路（19）分别于对XYZ微型机器人手臂和步进电机控制的旋转5缸储用单元的四维自由度控制电路（20）和用于控制Z轴前端的吸取管真空泵开关和旋转储用单元中的发放瓶底部开关的继电器控制电路（21）相连。

2.一种如权利要求1所述的基于移动互联网和机器视觉的微小型颗粒状片剂自动处理系统的控制方法，其特征是包括下列步骤：

步骤1：手动装满储用单元4个储用瓶并且清空发放瓶；

步骤2：判断是否设置了出舱配比菜单？如果没有设置，则执行步骤3，如果设置了菜单，则执行步骤4；

步骤3：设置出舱配比菜单；

步骤4：根据用户设定的出舱配比和工作时间菜单，嵌入式系统按时驱动由步进电机控制的旋转5缸储用单元，使得第一个储用瓶在XYZ三轴微型机器人手臂下对正就位，然后执行步骤5

步骤5：悬挂式彩色微型摄像头拍摄数字图像，经由嵌入式机器视觉系统图像特征提取计算抓取微小型颗粒状片剂位置，算出精确定位后，经由XYZ三轴微型机器人手臂按照定位要求，首先进行XY二维空间移动定点，再由Z轴在机器视觉算法指导下进行下降运行，使固定在Z轴前端的吸取管到达储用瓶的小型颗粒状片剂的界面层，并通过真空吸取方式，吸取一个颗粒状片剂，并经由嵌入式机器视觉系统进行图像验证确保抓取为一个颗粒片剂，然后执行步骤6；

步骤6：嵌入式系统驱动微型机器人Z轴提升抓取片剂超过储用瓶边缘，然后嵌入式系统控制整体5缸储用单元旋转，将发放瓶转到Z轴臂下，经由机器视觉系统判断确认后，嵌入式系统停止真空泵，将该颗粒状片剂在重力作用下投入发放瓶，然后执行步骤7；

步骤7：根据操作菜单此运行继续直至逐一完成对相应储用瓶的同样处理。其后在菜单规定的时刻，将发放瓶中的所有颗粒片剂从发放窗口送出，然后执行步骤8；

步骤8：蜂鸣器提醒和手机短信提醒，然后执行步骤9；

步骤9：开启LED光学传感器以其光源被遮挡用以捕捉片剂取用时刻，并实时记录取用时刻信息，然后执行步骤10；

步骤10：判断是否已经无线发送取用信息至指定号码上，如没有，则执行步骤11，如果是，则执行步骤12。

步骤11：手机再次发送确认信息，然后执行步骤12；

步骤12：如已经发送，则检查是否需要装填储用瓶，如需要则发送短信信息至指定手机上，并将系统进入锁定状态，终止一切操作，等待系统操作员处理装填。