[发明专利]可以多方位活动的机器人眼球

权利要求书

1.可以多方位活动的机器人眼球，包括半球形的眼球体，眼球枢接在相关支架上，眼球后安装有驱动眼球摆动或转动的机电装置，其特征是：眼球连接在眼球枢轴的一边，眼球枢轴枢接在眼球座前，眼球座里有驱动眼球摆动的电机驱动机构或电磁驱动机构，眼球座后面固连有一根枢轴，枢轴的轴心线与前面的眼球处于居中位置时瞳孔的垂直平分线相重合，枢轴枢接在眼球支架上，枢轴上固连有一个与枢轴同轴心的被动齿轮，眼球支架的底板上安装有一个电机，电机输出轴的齿轮与枢轴上固连的被动齿轮相啮合；眼球座上或眼球座后部固连的枢轴上设有两个或多个相互绝缘的导电环或导电片，每个导电环或导电片分别与眼球座里的电机或电磁铁或电磁线圈的导线连接，眼球支架底板的相应部位设有两只或多只连接电源线和有关控制线的电刷，每只电刷分别有弹性的压在相对应的导电环或导电片上，可以对转动中的眼球座里的电机或电磁铁或电磁线圈不间断供电。

2.根据权力要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是眼球枢轴上固连有一个同轴心的齿轮，眼球座里安装一个直流电机，电机输出轴的齿轮与眼球枢轴固连的齿轮相啮合，齿轮上或眼球座里设有眼球摆动的限位装置，在眼球座里安有一只扭力弹簧，固连在眼球枢轴上的一只摇杆的插头插在扭力弹簧的两支簧叉中间。

3.根据权力要求2所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是眼球座里安装的电机是舵机、步进电机或伺服电机，舵机、步进电机或伺服通过摇臂或齿轮驱动并控制眼球的摆动。

4.根据权利要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是在眼球反方向的眼球枢轴上连接有一个永磁铁，永磁铁内部的磁力线与枢轴轴线相垂直，也与眼球瞳孔的垂直平分线相垂直，眼球座里安装有一个电磁铁，电磁铁铁芯面对永磁铁的一端有平面的极靴，极靴的平面与枢轴的轴线平行。

5.根据权利要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是眼球枢轴内装有一个同轴心的，径向充磁的，柱形或空心柱形的永磁铁，或者枢轴外套装有一个同轴心的，径向充磁的，筒形的永磁铁，永磁铁内部的磁力线与枢轴轴线相垂直，也与眼球瞳孔的垂直平分线相垂直，眼球座里安装有一个电磁铁，电磁铁铁芯面对永磁铁的一端有圆弧面的极靴，极靴圆弧面的轴心线与枢轴的轴线平行。

6.根据权利要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是在眼球反方向的眼球枢轴上连接有一只摆杆，摆杆后部有一开槽；眼球座里并排安装有两个电磁线圈，两个电磁线圈并连，两个电磁线圈后面的中央部位固定有一片铁磁性材料的定位片，两个电磁线圈前面是一个滑槽，一个磁铁包可滑动的设在滑槽中，磁铁包里面固定一块永磁铁，永磁铁的一个磁极面对电磁线圈，磁铁包前方伸出有支架，支架前端固连一只滑杆，滑杆插在与眼球枢轴连接的摆杆的开槽中。

7.根据权利要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是在眼球反方向的眼球枢轴上连接有一只摇臂，摇臂连接一个磁铁座，磁铁座里并排固定有两个永磁铁，同一个平面的两个永磁铁极性相反；眼球座里安装有一个电磁线圈或电磁铁，电磁线圈或电磁铁的一面面对永磁铁，当眼球处于居中位置时，电磁线圈或电磁铁位于两个永磁铁当中；眼球座里安有一只扭力弹簧，磁铁座底部伸出的一只插头插在扭力弹簧的两支簧叉中间。

8.根据权力要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是驱动眼球座后枢轴转动的电机为普通直流电机，眼球座后的枢轴与眼球支架或支架底板之间安装有角度传感器。

9.根据权力要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是驱动眼球座后枢轴转动的电机为步进电机或伺服电机。

10.根据权力要求1所述的可以多方位活动的机器人眼球，其特征是两个相同结构的眼球、眼球座、枢轴和眼球支架并排安装在支架底板上，支架底板上安装的一个电机输出轴的齿轮与两根枢轴上的两个被动齿轮相啮合，可带动两个眼球同步转动。