[发明专利]龙门式陆地行走装置

权利要求书

1.一种龙门式陆地行走装置，其特征在于：由龙门架、前后桥架、起吊装置、电动机、驱动轮、万向轮组成；其中，所述龙门架底部固定安装有前后桥架，龙门架的横梁上装有起吊装置，所述驱动轮为两个，安装在前后桥架的连接处，由两部电机分别驱动，所述四个万向轮安装在前后桥架上，位于机体四角，可随机体任意方向转动，并且在连接处装有减震弹簧。

2.根据权利要求1所述的龙门式陆地行走装置，其特征在于：所述龙门架包括用于安装起吊装置的横梁和固定前后桥架的支柱，所述立柱上装有升降导向装置。

3.根据权利要求2所述的龙门式陆地行走装置，其特征在于：所述导向机构可沿龙门架的立柱上下滑动。

4.根据权利要求1所述的龙门式陆地行走装置，其特征在于：所述前后桥架包括装有万向轮的前桥架和装有驱动轮、电动机和万向轮的后桥架，前后桥架之间通过销轴固定连接,其中前桥架设有与销轴等径的圆形孔，后桥架为可使销轴一定范围滑动的长孔。

5.根据权利要求1所述的龙门式陆地行走装置，其特征在于：所述万向轮安装在前后桥架的两端，包括转轴、固定盘、曲柄、减震弹簧和转轮，转轮与固定盘之间通过曲柄相连，曲柄与万向轮连接的一端装有减震弹簧，弹簧另一端抵触在固定盘上，固定盘与转轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的龙门式陆地行走装置，其特征在于：所述电动机与驱动轮之间装有驱动链条，其安装位置位于机体两侧，固定在前后桥架的连接处。

7.根据权利要求1所述的龙门式陆地行走装置，其特征在于：所述起吊装置包括升降同步轴、升降链条、电动机和减速器，其中电动机转轴与减速器相连，减速器的输出轴与升降同步轴之间装有升降链条。

8.根据权利要求7所述的龙门式陆地行走装置，其特征在于：所述升降同步轴为两根，之间通过链条连接。