[发明专利]一种家用小型的下肢康复锻炼机器人

权利要求书

1.一种家用小型的下肢康复锻炼机器人，包括底座（30），所述底座（30）上固定有人机交互系统（10）、动力系统（20）和末端执行机构（40），其特征在于，所述底座上还设有悬挂支撑机构（50）；

所述动力系统（20）包括与底座（30）固定的电机座，所述电机座（21）上设置有电机（26），所述电机（26）的输出动力依次通过小链轮（22）、链条（23）、大链轮（25）和中心轴（24）后传递给末端执行机构（40）；

所述末端执行机构（40）包括两个脚踏板（47）和固定在底座（30）上的一个导轨（45），所述导轨（45）与所述中心轴（24）之间设有两套曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括曲柄（41），所述曲柄（41）的一端与所述中心轴（24）固连，所述曲柄（41）的另一端依次铰接有连杆（43）和滑块（46），所述曲柄（41）与所述连杆（43）之间的铰接处设有曲柄长度调节结构，所述滑块（46）与所述导轨（45）滑动配合，所述脚踏板（47）铰接在所述连杆（43）上，所述脚踏板（47）上设有电磁装置，两套曲柄滑块机构中的两个曲柄呈180°布置；所述末端执行机构（40）还包括有一双与脚踏板（47）配套的带有磁性鞋底的鞋；

所述悬挂支撑机构（50）包括与底座（30）固定的支撑框架（51），所述支撑框架（51）的上设有可调节长度的绳索（52），所述绳索（52）的底端设有弹簧减震器（53），所述弹簧减震器（53）上设有吊带（54）。

2.根据权利要求1所述家用小型的下肢康复锻炼机器人，其特征在于，所述曲柄长度调节结构由设置在曲柄（41）上的滑槽及与所述曲柄（41）与所述连杆（43）之间铰链座为一体的调节块（42）构成，所述调节块（42）与所述滑槽之间设有锁紧装置。

3.根据权利要求1所述家用小型的下肢康复锻炼机器人，其特征在于，所述滑块（46）包括两块连板（461）和设置在两块连板（461）之间的两个圆柱滚子（462）构成，所述两块连板（461）设置在所述连杆（43）和所述导轨（45）两侧，所述连板（461）的一端与所述连杆（43）铰接，所述导轨（45）从两个圆柱滚子（462）之间的空隙中穿过，两个圆柱滚子（462）与所述导轨滚动配合。

4.根据权利要求1所述家用小型的下肢康复锻炼机器人，其特征在于，所述人机交互系统包括显示器（12），所述显示器（12）通过一支撑架（11）与所述底座（30）固定。