[发明专利]一种多传感器平台的多目标定位跟踪方法

说明书

技术领域

本发明属于多传感器多目标跟踪领域，特别涉及一种基于多传感器平台的多目标定位跟踪方法。

背景技术

无源定位系统完全被动地接收目标发射的电磁波进行定位和跟踪，具有隐蔽性好，生存能力强的特点，当只利用单个传感器的方位信息对目标进行无源定位时，目标的状态估计问题为非线性，且距离越远时估计越不乐观，这些特点决定了应该选用多传感器对多目标进行跟踪定位，这也是本发明的现实依据。对于多个目标的定位需要进行预处理，主要是将不同目标的测量数据进行归并，使同一个目标的测量数据放在一起以备定位计算之用。预处理主要包括信号的分选和识别技术。多目标跟踪过程的关键是如何进行有效的数据关联。由于观测数据不可避免的存在着环境噪声和测量误差，并且缺乏跟踪环境的先验知识，不能确定目标的数量，无法判定观测数据是由真实目标还是虚假产生，以及由哪一个真实目标产生。这些不确定因素破坏了观测与目标之间的对应关系。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供了一种静止传感器平台的多传感器多目标联合定位跟踪方法。其具体内容如下：

1.系统建模；

1.1给出线性多传感器多目标系统，如下：

xk+1=Akxk+Bkwkzk+1=θk+1+vk+1]]>

其中，x_k是目标状态向量，xk=pk,xp.k,xpk,yp.k,yT,]]>p_k,x,p_k,y分别为k时刻目标在直角坐标平面上的X轴和Y轴上的坐标，分别为k时刻目标在直角坐标平面上的X轴和Y轴方向上的速度，A_k是目标状态转移矩阵，B_k是噪声矩阵，z_k+1是系统量测，θ_k+1是观测矩阵；w_k,v_k+1分别为过程噪声和量测噪声，服从标准的高斯分布。

1.2传感器方程以及目标预测点到传感器方程的最小距离方程模型为：

y=K*x-b