[发明专利]闭链式混合驱动正面吊运起重机

权利要求书

1.闭链式混合驱动正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的大臂、大臂升降机构和大臂摆动机构，其特征在于：所述大臂包括俯仰臂（8）和摆动臂（5），所述俯仰臂（8）的下端于车架（1）后部铰连，所述摆动臂（5）的后端铰连于俯仰臂（8）上端，摆动臂（5）的前端设置夹紧装置（4）；所述大臂升降机构设于大臂前方，包括于大臂两侧对称设置的升降摆杆（2）和升降连杆（3），所述升降摆杆（2）的下端于车架（1）的前部铰连，所述升降连杆（3）的上端与摆动臂（5）的臂体铰连，升降摆杆（2）的上端与升降连杆（3）的下端铰连；所述大臂摆动机构设于大臂中部，包括于大臂两侧对称设置的摆动杆（7）和摆动连杆（6），所述摆动杆（7）的下端于车架（1）的中部铰连，所述摆动连杆（6）的前端与升降连杆（3）下端和升降摆杆（2）上端的铰连点形成复合铰链，摆动杆（7）的上端和摆动连杆（6）的后端铰连；所述升降摆杆（2）共同的驱动机构为设于车架（1）上的大功率常规电机，所述摆动杆（7）共同的驱动机构为设于车架（1）上的小功率伺服电机，或所述升降摆杆（2）共同的驱动机构为设于车架（1）上的小功率伺服电机，所述摆动杆（7）共同的驱动机构为设于车架（1）上的大功率常规电机。