[发明专利]一种水下无人航行器处理器参数调整方法

说明书

技术领域

本发明涉及水下无人航行器技术领域，具体涉及一种水下无人航行器处理器参数调整方法。

背景技术

水下无人航行器（UUV）处理器参数通常是在陆地预先设定好，然后在航行中根据实际情况进行调整。然而以往的调整方法是在水下无人航行器回收以后再连接水下无人航行器处理器进行更改。由于水下无人航行器处理器参数的调整往往需要数次试验才能完成，因此该参数调整方法需要频繁回收布放水下无人航行器。所以该方法不仅效率很低，而且频繁回收布放水下无人航行器会明显增大事故发生概率。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种水下无人航行器处理器参数调整方法，能够使得水下无人航行器在水中航行过程中对参数进行动态调整。

本发明的水下无人航行器处理器参数调整方法，其特征在于，在水下无人航行器上安装无线通信装置的水下电台、北斗卫星通信装置的水下终端和水声通信装置的水下单元，所述水下电台、水下终端和水下单元与水下无人航行器处理器通过总线连接；地面上设有地面控制终端、无线通信装置的地面电台、北斗卫星通信装置的地面终端和水声通信装置的地面单元，所述地面电台、地面终端和地面单元与地面控制终端连接；其中，地面控制终端实时跟踪水下无人航行器，将需要调整的参数指令按照设定的通信协议进行装帧后形成参数帧，利用无线通信装置、北斗卫星通信装置或水声通信装置将参数帧发送给水下无人航行器，水下无人航行器接收到参数帧后，解帧获得需要调整的参数；水下无人航行器处理器获得需要调整的参数后，向地面控制终端发送参数成功接收信息，并利用得到的参数更新水下无人航行器处理器的参数；

其中，参数帧前两个字节为帧头，帧头为设定的固定值，不同通信方式下的参数帧帧头不同；参数帧最后一个字节为该帧校验和字节；

其中，地面控制终端首先利用无线通信装置进行通信，地面控制终端将参数指令进行装帧后形成参数帧，发送给水下无人航行器，等待来自水下无人航行器的参数成功接收的返回数据，若在设定时间内未接收到该数据，则改为利用北斗卫星通信装置进行通信，地面控制终端将参数指令进行装帧后形成参数帧，通过北斗卫星发送给水下无人航行器，然后等待来自水下无人航行器的参数成功接收的返回数据，若在设定时间内未接收到该数据，则改为利用水声通信装置进行通讯，地面控制终端将参数指令进行装帧后形成参数帧，发送给无人航行器，然后等待来自水下无人航行器的参数成功接收的返回数据，若在设定时间内未接收到该数据，则利用无线通信装置发送给水下无人航行器处理器；如此往复，直至参数帧发送成功或到达设定的循环次数后，停止传输数据；

水下无人航行器实时监测其与所述水下电台、水下终端以及水下单元数据总线上的数据，当监测到与参数帧前两个字节一致的两个字节后，根据这两个字节的赋值判断参数帧的通信方式，并按通信方式对应的已知参数帧长度将参数帧保存到临时数组ReceiveSSTmp中，并进行校验和判断，若校验一致，则解析ReceiveSSTmp数组，获得用于调整处理器的参数指令；否则不解析ReceiveSSTmp数组，将该数组数据清空。

其中，利用无线通信装置发送的参数数组DictateRadio共28个字节，具体含义如下：