[发明专利]电动转向设备

权利要求书

1.一种电动转向设备，其特征在于：

辅助机构，所述辅助机构从电动机向车辆转向机构施加辅助转矩；以及

控制器，所述控制器基于辅助指令值来控制所述电动机的驱动，其中

所述控制器包括：

第一辅助分量计算单元，所述第一辅助分量计算单元基于传送到所述转向机构的转向转矩来计算第一辅助分量；

转向角指令值计算单元，所述转向角指令值计算单元基于所述转向转矩来计算作为可转向轮的转向角的目标值的转向角指令值；

第二辅助分量计算单元，所述第二辅助分量计算单元执行转向角反馈控制以使所述可转向轮的所述转向角与所述转向角指令值一致，从而计算第二辅助分量；以及

辅助指令值计算单元，所述辅助指令值计算单元基于通过将所述第一辅助分量与所述第二辅助分量相加而获得的值来计算所述辅助指令值，并且

所述控制器基于所述转向转矩、基于所述第一辅助分量确定的第一辅助转矩以及基于所述第二辅助分量确定的第二辅助转矩来估计在所述可转向轮行驶于其上的路面上的所述可转向轮的抓握因数。

2.根据权利要求1所述的电动转向设备，其中，所述控制器基于通过将所述第二辅助转矩除以所述转向转矩和所述第一辅助转矩的总和而获得的反作用力量比来估计所述可转向轮的所述抓握因数。

3.根据权利要求2所述的电动转向设备，其中，如果所述反作用力量比为-1，则所述控制器估计出所述可转向轮的所述抓握因数已经达到了引起所述可转向轮的打滑的值。

4.根据权利要求2或3所述的电动转向设备，其中，所述控制器还包括调整单元，随着所述反作用力量比变得更接近于引起所述可转向轮的打滑的值，所述调整单元减小包括在所述辅助指令值中的所述第二辅助分量的绝对值。

5.根据权利要求4所述的电动转向设备，其中，如果所述转向转矩被检测或估计为零，那么所述调整单元不减小包括在所述辅助指令值中的所述第二辅助分量的绝对值。

6.根据权利要求4所述的电动转向设备，其中，所述调整单元响应于所述反作用力量比的变化来逐渐地改变包括在所述辅助指令值中的所述第二辅助分量。

7.根据权利要求4所述的电动转向设备，其中，

所述调整单元将能够引起所述可转向轮的打滑的所述反作用力量比的值设定作为第一阈值，并且

如果所述反作用力量比小于或等于所述第一阈值，则所述调整单元从所述辅助指令值中消除所述第二辅助分量。

8.根据权利要求7所述的电动转向设备，其中，

所述调整单元设定比所述第一阈值更大的第二阈值，并且

如果所述反作用力量比大于或等于所述第二阈值，则所述调整单元不调整包括在所述辅助指令值中的所述第二辅助分量。

9.根据权利要求2或3所述的电动转向设备，其中，

所述控制器使用映射来计算基于所述转向转矩确定的所述第一辅助分量，

所述映射是对与所述转向转矩对应的所述第一辅助分量的不同大小进行限定的多个映射中的一个映射，并且

所述控制器从所述映射中选择要被用于计算所述第一辅助分量的映射，以使得随着所述反作用力量比变得更接近于引起所述可转向轮的打滑的值，与所述转向转矩的绝对值对应的所述第一辅助分量的绝对值增大。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的电动转向设备，其中，如果所述转向转矩、基于所述第一辅助分量确定的所述第一辅助转矩以及基于所述第二辅助分量确定的所述第二辅助转矩的总数为零，则所述控制器估计出所述可转向轮的所述抓握因数已经达到了引起所述可转向轮的打滑的值。