[发明专利]机器人拾取系统及被加工物的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人拾取系统以及被加工物的制造方法。

背景技术

存在从随机地收容有螺栓那样的同一形状的工件的储料器中取出该工件并保持的拾取技术。在日本特开2012-240166号公报中，公开了利用拾取技术的机器人拾取系统。在该机器人拾取系统中，首先，使保持对象工件的吸嘴向规定位置移动。然后，在吸嘴的吸引开始之后，使吸嘴向对象工件移动。

发明内容

然而，在使用具有工件保持部的机器人的工件的取出动作中，在工件保持部的轨迹上，为了回避工件保持部与周边物的干涉的同时使工件保持部迅速地移动，有时预先设定接近位置。根据沿着这样的轨迹的工件的取出动作，工件保持部必须经过接近位置，因此，有时不能高效地取出工件。

因此，本发明的目的在于，提供一种能够高效地取出工件的机器人拾取系统以及被加工物的制造方法。

为了解决上述问题，本发明的机器人拾取系统具有：机器人，具有用于拾取收容有多个工件的储料器内的工件的拾取部；控制装置，控制机器人的动作；以及图像获取装置，获取包含有与工件相关的信息的图像数据，控制装置具有生成第一轨迹的轨迹数据生成部，所述第一轨迹包括：第一区间，用于改变拾取部的姿态；以及第二区间，用于使改变了姿态的拾取部接近成为拾取对象的对象工件。

根据本发明的机器人拾取系统，能够高效地取出工件。

附图说明

图1是表示本实施方式的机器人拾取系统的图。

图2是用于说明机器人的图。

图3是用于说明第一轨迹数据以及第二轨迹数据的图。

图4是表示实现控制装置的计算机的图。

图5是控制装置的功能框图。

图6是用于说明对轨迹进行计算的方法的图。

图7是用于说明对轨迹进行计算的方法的图。

图8是用于说明执行拾取动作的主要的步骤的图。

图9是用于说明生成轨迹的一步骤的图。

图10是用于说明生成轨迹的一步骤的图。

具体实施方式

以下，参照附图，详细地说明机器人拾取系统以及被加工物的制造方法的多个实施方式。在附图的说明中针对同一要素标记相同的附图标记，并省略重复的说明。

＜机器人拾取系统＞

图1是表示本实施方式的机器人拾取系统1的图。另外，图2是表示图1所示的机器人R的机构的图。如图1所示，机器人拾取系统1是一个一个地拾取（取出）第一储料器2（容器）内的工件W，并移送至第二储料器3（容器）的系统。第一储料器2是树脂制或者金属制的箱体，多个工件W以所谓的散装的状态被收容在第一储料器2的内部。收容于第一储料器2的工件W例如是具有螺栓那样的同一形状的部件。从第一储料器2拾取出的工件W例如按照预先确定的配置或姿态被收容于第二储料器3内。

机器人拾取系统1具有：机器人R，从第一储料器2中拾取工件W并将工件W移送至第二储料器3；控制装置4，控制机器人R的动作；以及图像获取装置6，获取包含有工件W的图像数据的图像。

＜机器人＞

图2是用于说明机器人R的图。如图2所示，机器人R是所谓的多关节机器人，其具有基部7、臂8、以及作为拾取部的机械爪（机器人末端执行器）11。基部7是机器人R的基础部，被固定于地面12。臂8具有多个臂部8a以及将臂部8a彼此连结的多个旋转关节J1～J7。从而，机器人R具有在三维空间的动作所需的6自由度的结构中进一步增加了冗余自由度而形成的7自由度的结构。但是，本发明的机器人拾取系统的应用对象机器人并不限于7自由度机构，对于6自由度或除此之外的机构，无论轴结构如何，也都能够应用。在臂部8a中，内置有用于对旋转关节J1～J7进行旋转驱动的伺服马达（未图示），通过从控制装置4输入的控制信号控制该伺服马达。另外，在旋转关节J1～J7中，内置有用于检测旋转角度的传感器9。传感器9将所检测到的角度值作为传感器数据输出至控制装置4（参照图4）。机械爪11被安装于机器人R的臂8的前端。机械爪11通过使一对部件进行开闭动作来保持工件W。该机械爪11的开闭动作通过从控制装置4输入的控制信号来控制。

机器人R中设定有机器人坐标系C。例如，机器人坐标系C将与配置有机器人R的地面12垂直的方向设为Z方向，将与地面12平行的方向设为X方向。另外，将与X方向以及Z方向正交的方向（与纸面垂直的方向）设为Y方向。另外，例如，将机器人R固定于地面12上的点设为固定点P，将固定点P设为机器人坐标系C的原点。

＜图像获取装置＞