[发明专利]一种确定拖体在水下位置的方法

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种水下定位方法，尤其涉及一种估算拖体在水下位置的简易方法。

背景技术

拖曳声纳在拖曳过程中，拖体的定位是拖曳声纳使用中极为重要的问题，也是拖曳声纳拖曳系统设计的重要指标。但从所见到的资料来看，大多数水下定位方法是基于水声学，利用GPS、电罗经和姿态传感器等设备进行定位。这种方法虽然精度高，但成本也相对较大。因此，为了降低对拖拽系统拖体水下定位的成本，需要开发一种简易低成本的估算方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种实现成本低、简单可靠的确定拖体在水下位置的方法。

本发明的目的是这样实现的：

(1)测量拖揽导流套的最大厚度d、流体密度ρ以及拖船速度V，由下式得出拖揽的阻力R

R=12ρV2CRd]]>

式中：C_R为拖揽与水流垂直时在水流中运动的阻力系数；

(2)测算拖揽在水中单位长度的重量W_d，由下式确定拖揽的重力角ψ

ψ=arctanWdR;]]>

(3)根据步骤(2)得到的重力角ψ，由如下拖拽角方程求得拖拽角φ

(sinφ-tanψcosφ)csc(φ-ψ)[1+tgψcot(φ-ψ)]=(cosφ+tanψsinφ)[lncotφ-ψ2+tanψcsc(φ-ψ)-ln(tanψ+secψ)-tanψsecψ]]]>