[发明专利]一种基于ROV的局部干法水下焊接机器人有效
| 申请号： | 201410061756.7 | 申请日： | 2014-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN103785923A | 公开（公告）日： | 2014-05-14 |
| 发明（设计）人： | 苗玉刚;李小旭;韩端锋;徐向方 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B23K9/00 | 分类号： | B23K9/00;B23K9/16;B23K9/173;B23K9/127;B23K9/235;B63C11/52;B63C11/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rov 局部 水下 焊接 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于ROV的局部干法水下焊接机器人，包括ROV、安装在ROV上的焊接机械手；其特征是：所述ROV包括框架，安装在框架上的垂向辅助推进器、垂向主推进器、水平推进器，框架上部设置有浮力材料，框架的中部设置电子设备密封舱、焊接设备密封舱，框架的前方设置成像声纳、水下照明装置，框架两侧设置摄像系统，框架底部设置管道固定爪、液压桩脚、水下液压泵；ROV通过脐带电缆与母船上的水面控制系统相连；焊接机械手的前部设置局部干法电弧焊枪和焊缝跟踪装置。
2.根据权利要求1所述的基于ROV的局部干法水下焊接机器人，其特征是：焊接机械手位于框架前方的中间，在焊接机械手的一侧设置辅助机械手。
3.根据权利要求1或2所述的基于ROV的局部干法水下焊接机器人，其特征是：局部干法电弧焊枪的前端的焊枪喷嘴为水帘式焊枪喷嘴。
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