[发明专利]一种高压线路巡检机器人的找线装置及自主找线控制方法

权利要求书

1.一种高压线路巡检机器人的找线装置，安装在高压线路巡检机器人上，其特征在于，包括：奇臂伸缩机构（1）、奇臂夹紧机构（2）、奇臂激光传感器（3）、奇臂行走轮（4）、奇臂手眼摄像头（5）、导线（6）、奇臂压紧机构（7）、奇臂回转机构（8）、巡检机器人控制箱（9）、图像处理控制器（10）、机械运动控制器（11）、偶臂回转机构（12）、偶臂伸缩机构（13）、偶臂压紧机构（14）、偶臂夹紧机构（15）、偶臂行走轮（16）、奇臂（17）、偶臂（18）、偶臂手眼摄像头（19）和偶臂激光传感器（20）；

所述的奇臂（17）与偶臂（18）反对称安装在巡检机器人两侧；

所述的奇臂手眼摄像头（5）和奇臂激光传感器（3）分别左右独立安装在所述的奇臂（17）的顶端，所述的偶臂手眼摄像头（19）和偶臂激光传感器（20）分别左右独立安装在所述的偶臂（18）的顶端；所述的奇臂行走轮（4）和偶臂行走轮（16）分别独立安装在所述的奇臂（17）和偶臂（18）的顶端；

所述的奇臂行走轮（4）和偶臂行走轮（16）可转动地架设在所述的导线（6）上，所述的奇臂压紧机构（7）和偶臂压紧机构（14）分别独立设置于所述的奇臂（17）和偶臂（18）的内一侧，与所述的奇臂行走轮（4）和偶臂行走轮（16）对应的布置在导线（6）的下端与上端；

所述的奇臂夹紧机构（2）和偶臂夹紧机构（15）分别独立设置在所述的奇臂（17）和偶臂（18）的顶端，位于所述的导线（6）上端；

所述的奇臂回转机构（8）和偶臂回转机构（12）分别独立安装在所述的奇臂（17）和偶臂（18）的底端；所述的奇臂伸缩机构（1）和偶臂伸缩机构（13）分别独立设置在所述的奇臂（17）和偶臂（18）的臂内；

所述的图像处理控制器（10）、机械运动控制器（11）均设置于巡检机器人控制箱（9）内部；所述的奇臂伸缩机构（1）、奇臂夹紧机构（2）、奇臂激光传感器（3）、奇臂手眼摄像头（5）、奇臂压紧机构（7）、奇臂回转机构（8）、图像处理控制器（10）、机械运动控制器（11）、偶臂回转机构（12）、偶臂伸缩机构（13）、偶臂压紧机构（14）、偶臂夹紧机构（15）、偶臂手眼摄像头（19）和偶臂激光传感器（20）均由巡检机器人提供动力。

2.根据权利要求1所述的高压线路巡检机器人的找线装置，其特征在于：所述的奇臂手眼摄像头（5）和奇臂激光传感器（3）与所述的奇臂行走轮（4）的中心面位于同一平面，所述的偶臂手眼摄像头（19）和偶臂激光传感器（20）与所述的偶臂行走轮（16）的中心面位于同一平面。

3.根据权利要求1所述的高压线路巡检机器人的找线装置，其特征在于：所述的奇臂行走轮（4）的中心面与所述的奇臂压紧机构（7）的中心面位于同一平面，所述的偶臂行走轮（16）的中心面与所述的偶臂压紧机构（14）的中心面位于同一平面。