[发明专利]具有重力补偿的起坐站立康复系统

权利要求书

1.一种具有重力补偿的起坐站立康复系统，其组成包括：减重吊带机构，其特征是：所述的减重吊带机构具有支撑架，所述的支撑架上安装有水平伺服电机，所述的水平伺服电机通过减速器和联轴器与滚珠丝杠连接，所述的滚珠丝杠通过螺母与重力补偿装置固连，所述的重力补偿装置具有束缚带，所述的束缚带通过绳索与滚筒连接，所述的绳索缠绕在滚筒上，所述的绳索具有倾角传感器，所述的束缚带通过患者与起坐椅面连接，所述的起坐椅面通过四杆机构、支撑杆固定，所述的四杆机构与座椅伺服电机连接，所述的座椅伺服电机、编码器、减速器通过横板安装在支撑杆框架的内部，所述的支撑杆上端与靠背连接，所述的靠背与扶手连接，所述的支撑杆下端具有脚轮。

2.根据权利要求1所述的具有重力补偿的起坐站立康复系统，其特征是：所述的水平伺服电机具有编码器，所述的滚珠丝杠通过左丝杠支撑和右丝杠支撑固定，所述的束缚带通过绳索与滚筒连接，所述的绳索缠绕在滚筒上，所述的绳索具有倾角传感器，所述的滚筒通过减速器与重力补偿伺服电机连接，所述的重力补偿伺服电机与力传感器、螺母连接，所述的滚珠丝杠与螺母连接。

3.利用权利要求1或2所述的具有重力补偿的起坐站立康复系统，其特征是：根据患者的不同康复阶段需求，所述的具有重力补偿的起坐站立椅具有两种工作模式，工作模式１为所述的座椅伺服电机驱动所述的四杆机构，所述的四杆机构带动所述的起坐椅面提供辅助起坐力，工作模式２为所述的座椅伺服电机、所述的水平伺服电机、所述的重力补偿伺服电机同时启动，所述的起坐椅面和所述的束缚带同时提供辅助起坐力，所述的减重吊带机构相当于护理人员搀扶患者起坐站立。

4.根据权利要求1或2或3所述的具有重力补偿的起坐站立康复系统，其特征是：所述的水平伺服电机驱动所述的滚珠丝杠，所述的滚珠丝杠的螺母带动重力补偿装置沿支撑架的水平x向移动，所述的重力补偿装置中的伺服电机驱动所述的滚筒，所述的滚筒带动所述的绳索和所述的束缚带补偿人体的重力，使患者起坐站立更容易。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的具有重力补偿的起坐站立康复系统，其特征是：所述的座椅伺服电机驱动所述的四杆机构中曲柄转360°，所述的起坐椅面辅助患者站立一次，所述的减重吊带机构、重力补偿装置与患者协调运动并补偿患者的重力，实现患者起坐站立过程快、中、慢三种速度。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的具有重力补偿的起坐站立康复系统，其特征是：整个系统采用模块化设计，工作模式1时起坐站立椅可以与步行器组合，实现辅助起坐站立及行走康复训练；工作模式2时起坐站立椅与减重吊带机构组合，实现辅助起坐站立康复训练。

7.根据权利要求1或2或3或4或5或6所述的具有重力补偿的起坐站立康复系统，其特征是：对于康复训练的早期患者，起坐站立困难，采用工作模式2；对于已具有一定的起坐能力，但行走困难的患者，采用工作模式1与步行器组合，可更好地实现患者的起坐站立及行走康复训练。