[发明专利]物体检测方法和物体检测装置

说明书

技术领域

本发明公开的实施方式涉及物体检测方法和物体检测装置。

背景技术

在专利文献1中，公开了如下物体检测方法：对从距离传感器到位于物体边缘上的点的距离进行霍夫（hough）变换，并投票到霍夫空间，根据霍夫空间中的得票数多的点，来检测物体的位置和姿态。

现有技术文献

专利文献1：日本特许第5088278号公报

发明内容

但是，在使用了霍夫变换的物体检测方法中存在如下问题：由于对霍夫空间的投票数庞大，因而物体的位置和姿态检测所需的处理量增多。

实施方式的一个方式是鉴于上述而完成的，其目的在于，提供一种能够降低物体的位置和姿态的检测所需的处理量，并且提高检测精度的物体检测方法和物体检测装置。

在实施方式的一个方式的物体检测方法中，在物体的模型的外部空间中，设定作为所述物体的位置和姿态的估计素材的多个外部基准点，在所述模型的内部空间中，设定作为所述估计素材的可否判定素材的内部基准点。存储将如下二者关联起来而成的表：包含从位于所述模型的表面的点群中依次选择出的起点和终点的对的局部表面的特征量，和所述起点对应的所述外部基准点和所述内部基准点的位置的组。从位于实空间中存在的物体的表面的样本点群中，依次选择起点和终点的对，计算所述物体在包含该起点和终点的对的局部表面中的特征量。从所述表中取得与和所述物体的特征量一致的特征量关联的所述位置的组，并将其变换为实空间中的位置的组，在该位置的组中包含的所述内部基准点的位置位于所述物体的外部的情况下，将该位置的组中包含的所述外部基准点的位置从所述估计素材中排除，来估计所述物体的位置和姿态。

根据实施方式的一个方式，能够降低物体的位置和姿态的检测所需的处理量，提高检测精度。

附图说明

图1A是示出实施方式的物体检测方法的说明图。

图1B是示出实施方式的物体检测方法的说明图。

图2是示出实施方式的机器人系统的说明图。

图3是示出实施方式的物体检测装置的结构的一例的说明图。

图4A是示出实施方式的表的生成顺序的说明图。

图4B是示出实施方式的表的生成顺序的说明图。

图5A是示出实施方式的表的生成顺序的说明图。

图5B是示出实施方式的表的生成顺序的说明图。

图6是示出实施方式的表的生成顺序的说明图。

图7是示出实施方式的表的一例的说明图。

图8A是示出检测实施方式的物体的位置和姿态的顺序的说明图。

图8B是示出检测实施方式的物体的位置和姿态的顺序的说明图。

图9是示出检测实施方式的物体的位置和姿态的顺序的说明图。

图10是示出检测实施方式的物体的位置和姿态的顺序的说明图。

图11是示出实施方式的表的生成处理的流程图。

图12是示出实施方式的物体的位置和姿态的检测处理的流程图。

图13是示出与实施方式的把持候选相关的信息的生成处理的流程图。

标号说明

1机器人系统；2机器人；3传感器；4物体检测装置；5机器人控制装置；7处理部；71模型数据取得部；72场景数据取得部；73基准点设定部；74边缘检测部；75surflet选择部；76运算部；77位置/姿态估计部；78把持对象信息生成部；8存储部；81表；W物体；M模型。

具体实施方式

以下，参照附图，对本申请公开的物体检测方法和物体检测装置的实施方式进行详细说明。此外，本发明不限于以下所示的实施方式。此外，以下，以作为位置和姿态的检测对象的物体的形状是圆筒形状的情况为例进行说明，但是检测对象的物体的形状不限于圆筒形状。

此外，在以下的各图中，为了容易理解物体检测装置的各个功能，而将物体检测装置划分为各个功能部进行示出，但应该理解为，以下所示的各个功能部的功能整体上都是由物体检测装置来实现的。

此外，只要能够实现物体检测装置的各个功能，则物体检测装置的各个功能既可以由硬件来实现，也可由软件（计算机程序）来实现。当然，也可以由硬件与软件的组合来实现。