[发明专利]用于执行驾驶辅助的方法和装置

权利要求书

1.一种用于执行针对在道路上在纵向方向上移动的受控车辆的驾驶辅助的方法，包括：

-基于所述受控车辆的横向加速度和一个或多个设置参数来确定纵向加速度目标值，以及

-基于所计算的纵向加速度目标值来控制所述受控车辆的纵向加速度，

其特征在于，

-估计或确定在所述受控车辆前方的道路上在所述纵向方向上移动的前车的驾驶特性，以及

-基于所估计或预测的所述前车的驾驶特性来设置用于计算所述纵向加速度目标值的所述一个或多个设置参数，

-估计或确定所述前车的驾驶特性包括：估计或确定在过弯期间作用于所述前车的横向加速度和/或纵向加速度，以及

其中，基于所估计或确定的在过弯期间作用于所述前车的横向加速度和/或所估计或确定的在过弯期间作用于所述前车的纵向加速度来设置用于计算所述纵向加速度目标值的所述一个或多个设置参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

基于使用所述受控车辆与所述前车或具有所述前车的信息的数据中心之间的通信协议从所述前车或从所述数据中心接收的信息，来估计或确定所述前车的驾驶特性，和/或

基于由所述受控车辆的传感器检测到的信息来估计或确定所述前车的驾驶特性，和/或

基于作用于所述前车的所述纵向加速度和/或横向加速度来估计或确定所述前车的驾驶特性，和/或

基于将作用于所述前车的预测的纵向加速度和/或横向加速度来估计所述前车的驾驶特性。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

确定所述前车的速度，

其中，基于所确定的所述前车的速度和曲率信息来估计作用于所述前车的所述横向加速度。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

确定所述前车的位置，以及

基于地图数据来确定所述道路在所述前车的所述位置处的曲率，

其中，基于所确定的所述前车的速度和所确定的所述道路在所述前车的所述位置处的曲率来估计作用于所述前车的所述横向加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

基于从所述前车接收的位置数据来确定所述前车的所述位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

确定所述受控车辆的位置，以及

确定从所述受控车辆到所述前车的距离，

其中，基于所述受控车辆的所述位置和所确定的到所述前车的距离来确定所述前车的所述位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在多个设置模式中的一个设置模式中执行基于所述受控车辆的横向加速度和一个或多个设置参数来确定所述纵向加速度目标值，

其中，在所述多个设置模式中的每一个设置模式中区别地设置所述一个或多个设置参数，使得针对所述多个设置模式中的每一个设置模式，在过弯期间作用于所述受控车辆的平均横向加速度和/或最大横向加速度是不同的。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述多个设置模式至少包括第一设置模式和第二设置模式，与在所述第一设置模式中相比，在所述第二设置模式中，在过弯期间作用于所述受控车辆的平均横向加速度和/或最大横向加速度更大，

其中，基于所估计的在过弯期间作用于所述前车的横向加速度来设置用于计算所述纵向加速度目标值的所述一个或多个设置参数包括：如果所估计的作用于所述前车的横向加速度的绝对值小于阈值，则选择所述第一设置模式，以及如果所估计的作用于所述前车的横向加速度的所述绝对值大于所述阈值，则选择所述第二设置模式。