[发明专利]一种并联机器人上臂

说明书

技术领域

本发明属于工业分拣机器人技术领域，具体涉及一种并联机器人上臂。

背景技术

工业中，进行二次包装和物料分拣时常采用工业分拣机器人，在学术上也称为DELTA并联机器人。并联机器人和串联机器人相比较，在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

随着机器人技术的发展，机器人臂杆也得到了快速发展，对并联机器人臂杆的要求越来越高，目前机器人臂杆在实际生产中主要存在的缺陷是：整体铝合金结构笨重，转动惯量较大，影响上臂往复高速回转运动；整体结构臂长不可调，柔性差，同时随着机器人的实际使用，机器人的精度会降低。

发明内容

本发明的目的是提供一种并联机器人上手臂，转动惯量小，重量轻，通过调节臂长可适应不同产品，加工及安装使用方便。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种并联机器人上臂，包括连接头（1）、碳纤维杆（2）、挂头（3）、球形关节头（4），其特征在于，所述的连接头（1）通过螺钉孔（5）和一个销钉孔（6）与减速器总成相连，球形关节头（4）通过螺纹和挂头（3）连接，连接头（1）和挂头（3）内部均加工有胶槽（7），碳纤维杆（2）和连接头（1）、挂头（3）之间使用专用胶粘接。

所述的螺钉孔（5）设置了6个，呈六边形均匀排列。

所述的连接头（1）和挂头（3）内部的胶槽（7）间距为2mm，胶槽（7）深度为1mm深，呈螺纹状排布。

所述的连接头（1）为一体式结构，其前半部分形状为半圆弧状，后半部分为圆柱形，前半部厚度比后半部分薄。

所述的球形关节头（4）对称设置在上臂末端的两侧，通过该球形关节头（4）分别与两条下臂连接。

所述的连接头（1）与电机减速器总成连接后，带动上臂整体结构绕减速机中心轴旋转。

所述的碳纤维杆（2）可以选择不同长度，通过替换调节上臂的整体长度。本发明的有益效果为：

1、由于采用碳纤维杆，大大降低了上臂的转动惯量和重量，速度高，动态响应好，同时提高了上臂的强度。

2、上臂涂抹胶后通过专用工装保证各零件间的尺寸和位置关系，在两端连接头不变的情况下，使用不同长度的碳纤维杆，即得到长度不同的上臂，提高了上臂的柔性，以适应不同型号的产品。

3、对称设置的球形关节头具有较好的各向同性，使并联机器人结构紧凑，关节速度较高，动态响应快，无累积误差，精度较高。

4、碳纤维杆和连接头、挂头之间通过专用胶粘接，胶槽抹胶后能够储存胶，提高了粘接质量从而提高粘接强度，保证了上臂运行中的高精度性能。

附图说明

附图1为本发明的结构示意图。

附图2为本发明的俯视图。

附图3为本发明的正视图。

附图4为图1的B-B剖视图。

1、包括连接头；2、碳纤维杆；3、挂头；4、球形关节头；5、螺钉孔；6、销钉孔；7、胶槽。

具体实施方式

机器人共有三条手臂，其中每条手臂都与人体手臂相似，包括上臂和下臂两部分，上臂与电机减速器总成连接并随之共同旋转，上臂的末端通过球形关节与两条下臂相连和下底盘连接。

结合图1说明本实施方式，一种并联机器人上臂，包括连接头1、碳纤维杆2、挂头3、球形关节头4，其特征在于，所述的连接头1通过螺钉孔5和一个销钉孔6与减速器总成相连，球形关节头4通过螺纹和挂头3连接，连接头1和挂头3内部均加工有胶槽7，碳纤维杆2和连接头1、挂头3之间使用专用胶粘接。

所述的螺钉孔5设置了6个，呈六边形均匀排列。

所述的连接头1和挂头3内部的胶槽7间距为2mm，胶槽7深度为1mm深，呈螺纹状排布。

所述的连接头1为一体式结构，其前半部分形状为半圆弧状，后半部分为圆柱形，前半部厚度比后半部分薄。

所述的球形关节头4对称设置在上臂末端的两侧，通过该球形关节头4分别与两条下臂连接。

所述的连接头1与电机减速器总成连接后，带动上臂整体结构绕减速机中心轴旋转。

所述的碳纤维杆2可以选择不同长度，通过替换调节上臂的整体长度。以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。