[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有机器人臂和用于拍摄工件的摄像机的机器人系统。

背景技术

如下一种机器人系统已经实用化：其用摄像机对工件进行拍摄，根据拍摄到的图像获取工件的位置信息等，根据获取的位置信息等使机器人臂进行作业。例如在专利文献1中公开了如下一种机器人系统：其具有：机器人臂；摄像机，其用于拍摄工件，并安装在机器人臂上。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-243317号公报

在上述机器人系统中，为了获取工件的位置信息等，需要预先登录用于在拍摄到的图像内识别工件的图像识别程序。为了登录合适的图像识别程序，需要根据有关图像识别的高难专业知识进行复杂的作业。

发明内容

对此，本发明的目的是提供一种能容易地登录工件的图像识别程序的机器人系统。

为了实现上述目的，本发明所述的机器人系统具有：机器人臂；摄像机，其为拍摄工件而设置；触摸面板；以及图像处理装置，其按照图像识别程序从摄像机所拍摄的图像中识别工件，图像处理装置具有：存储部，用于存储通过输入有关工件的多个参数而构成图像识别程序的基本程序；工件登录引导部，将用于催促参数输入的多个输入画面一个个地显示在触摸面板上，每当一个输入画面中的参数输入结束时切换为下一个输入画面，由此从触摸面板中依次获取所有参数；以及登录部，将工件登录引导部所获取的参数代入存储部的基本程序中从而构建并登录图像识别程序。

发明效果

根据本发明，能容易地登录工件的图像识别程序。

附图说明

图1是表示实施方式所述的机器人系统的大致结构的示意图。

图2是表示图像处理装置的功能性结构的框图。

图3是表示图像识别程序的登录步骤的流程图。

图4是表示图像处理的菜单画面的图。

图5是表示程序编号的输入画面的图。

图6是表示正在输入程序编号的状态的图。

图7是表示工件的外形种类的输入画面的图。

图8是表示工件的外形和大小的输入画面的图。

图9是表示正在绘制工件包围图形的状态的图。

图10是表示紧接确定工件包围图形之前的状态的图。

图11是表示特征部的形状种类的输入画面的图。

图12是表示特征部的形状、大小和位置的输入画面的图。

图13是表示基准点的位置的输入画面的图。

图14是表示输入结束画面的图。

附图标记说明

1…机器人系统，10…机器人臂，21a…开关，22…触摸面板，26…存储部，27…工件登录引导部，28…登录部，40…摄像机，60A、60B、60C、60D、60E…输入画面，66、67…绘图工具，C1…特征部，P1…候选点，R1…工件包围图形，R2…特征部包围图形，U1…图像处理装置，W…工件。

具体实施方式

以下参照附图详细说明本发明的优选实施方式。在说明中，对同一要素或具有同一功能的要素使用同一附图标记而省略重复说明。

如图1所示，实施方式所述的机器人系统1具有机器人臂10、机器人控制器20、作业台30、以及摄像机40。

机器人臂10具有：基部11；两个臂部12、13；一个手腕部14；以及三个关节15、16和17，其将臂部12、13和手腕部14串联连接在基部11上。基部11具有设在地面上的基台11a和设在该基台11a之上的旋转台11b。基台11a中内置有使旋转台11b围绕铅垂的轴（S轴）A1转动的致动器。

关节（L轴关节）15连结臂部（下臂部）12和旋转台11b的上部。L轴关节15中内置有使下臂部12围绕水平的轴（L轴）A2摆动的致动器。关节（U轴关节）16连结臂部（前臂部）13和下臂部12。U轴关节16中内置有使前臂部13围绕平行于L轴A2的轴（U轴）A3摆动的致动器。关节（B轴关节）17连结手腕部14和前臂部13。B轴关节17中内置有使手腕部14围绕与前臂部13的中心轴A4正交的轴（B轴）A5摆动的致动器。