[发明专利]具有形状自适应的欠驱动机械手指

权利要求书

1.一种具有形状自适应的欠驱动机械手指，其特征在于，包括：

第一指段；

第二指段，所述第二指段的一端与所述第一指段可转动地相连接；

基座，所述第二指段的另一端与所述基座可转动地相连接；

驱动机构，所述驱动机构包括滑动壳体、第一连动杆、第二连动杆、第一驱动杆、第二驱动杆、第一弹性构件及第二弹性构件，所述滑动壳体可滑动地设置于所述基座；所述第一驱动杆、所述第二驱动杆、所述第一弹性构件及所述第二弹性构件可滑动地设置于所述滑动壳体，且所述第一驱动杆与所述第一弹性构件相连接，所述第二驱动杆与所述第二弹性构件相连接；所述第一连动杆可转动地连接所述第一指段与所述第二连动杆，所述第二连动杆可转动地连接所述第一驱动杆与所述第二指段，所述第二驱动杆可转动地连接所述第二指段；以及

推动装置，所述推动装置设置于所述基座上，并与所述驱动机构的所述滑动壳体相连接，用于推动所述滑动壳体在所述基座上滑动。

2.根据权利要求1所述的具有形状自适应的欠驱动机械手指，其特征在于，其中，所述第一连动杆与所述第二连动杆相连接的位置位于所述第二连动杆与所述第一驱动杆相连接的位置和所述第二连动杆与所述第二指段相连接的位置之间，且所述第二指段、所述第二连动杆及所述基座通过同一关节轴相连接。

3.根据权利要求2所述的具有形状自适应的欠驱动机械手指，其特征在于，其中所述滑动壳体包括第一滑动通道、第二滑动通道、第一凹槽及第二凹槽；所述第一驱动杆可滑动地设置于所述第一凹槽中，所述第二驱动杆可滑动地设置于所述第二凹槽中；所述第一弹性构件设置于所述第一滑动通道中，所述第二弹性构件设置于所述第二滑动通道中，所述第二滑动通道及所述第二凹槽的长度分别大于所述第一滑动通道及所述第一凹槽的长度。

4.根据权利要求3所述的具有形状自适应的欠驱动机械手指，其特征在于，其中所述滑动壳体还包括顶部、第一侧部、第二侧部及底部，所述第二侧部的长度大于所述第一侧部，所述第一滑动通道及所述第一凹槽设置于所述第一侧部，所述第二滑动通道及所述第二凹槽设置于所述第二侧部；所述顶部靠近所述第二指段，所述底部与所述推动装置固定相连。

5.根据权利要求4所述的具有形状自适应的欠驱动机械手指，其特征在于，其中所述第一弹性构件包括第一导向杆及第一弹簧，所述第一导向杆具有头部及与所述头部相连接的杆部，所述第一弹簧套设于所述杆部，所述第一导向杆的所述头部抵靠所述底部的内壁，所述第一弹簧抵靠所述顶部的内壁；所述第一导向杆与所述第一驱动杆相连动。

6.根据权利要求5所述的具有形状自适应的欠驱动机械手指，其特征在于，其中所述第二弹性构件包括第二导向杆、第三导向杆、滑块、第二弹簧及第三弹簧，所述第二导向杆与所述第三导向杆皆具有头部及与所述头部相连接的杆部，所述第二弹簧套设于所述第二导向杆的所述杆部并抵靠所述顶部的内壁，所述第三弹簧套设于所述第三导向杆的所述杆部并抵靠所述底部的内壁；所述滑块设置于所述第一导向杆的所述头部与所述第二导向杆的所述头部之间，并与所述第二驱动杆相连接。

7.根据权利要求6所述的具有形状自适应的欠驱动机械手指，其特征在于，其中所述滑动壳体还具有第一通孔，第二通孔及第三通孔，所述第一通孔与所述第二通孔设置于所述滑动壳体的所述顶部的内壁上，所述第三通孔设置于所述滑动壳体的所述底部的内壁上；所述第一通孔与所述第一滑动通道相连通，所述第二通孔及所述第三通孔与所述第二滑动通道相连通；所述第一通孔与所述第一导向杆的所述杆部相对应，所述第二通孔与所述第二导向杆的所述杆部相对应，所述第三通孔与所述第三导向杆的所述杆部相对应。

8.根据权利要求7所述的具有形状自适应的欠驱动机械手指，其特征在于，其中所述第一导向杆的所述头部及所述滑块皆具有通孔，所述第一滑动通道及第二滑动通道的两侧皆具有狭长形的开口，所述第一滑动通道与所述第一凹槽相对应，所述第二滑动通道与所述第二凹槽相对应；所述驱动机构还包括第一连接轴及第二连接轴，所述第一连接轴穿过所述第一滑动通道两侧的狭长形的开口及所述第一导向杆的所述头部的所述通孔，与所述第一驱动杆相连接；所述第二连接轴穿过所述第二滑动通道两侧的狭长形的开口及所述滑块的所述通孔，与所述第二驱动杆相连接。