[发明专利]机器人清洁器

说明书

相关申请的交叉引用

本申请请求2013年3月5日提交的申请号为10-2013-0023557的韩国专利申请的优先权，其通过引用合并于此。

技术领域

本发明涉及一种机器人清洁器。

背景技术

机器人清洁器是一种通过自主行进并从地板抽吸诸如灰尘的杂质而无需用户操控地自动清洁目标区域的装置。

一般而言，机器人清洁器感测与待清洁的目标区域内诸如家具、办公设备以及墙壁的障碍物的距离，并通过映射目标区域和控制其左、右轮的驱动来避开这些障碍物。在现有技术中，由控制器使用传感器观测天花板或地板来测量机器人清洁器的行进距离，并且基于这些观测结果来计算与障碍物的距离。然而，由于这种方法采用基于机器人清洁器的行进距离来间接估计与障碍物的距离，所以当机器人清洁器的行进距离例如由于地板的不平整而不准确时，与障碍物的距离会不可避免地发生误差。尤其是，这样的机器人清洁器中主要使用的距离测量方法使用红外线或超声波。因此，当障碍物散射大量红外线或超声波时，可能在距离测量中发生明显的误差。

而且，诸如门槛的突出障碍物和诸如桌子或床的在其下方具有一定空间的障碍物三维地布置在待清洁区域中，但是通常的机器人清洁器不能识别这样的障碍物情况。

发明内容

因此，一个目的是提供一种机器人清洁器，其可以准确地识别出待清洁区域中的障碍物情况。

根据本发明的一个方案，提供了一种机器人清洁器，包括：主体；发射光的光发送单元；图像传感器，感测由障碍物对所述光发送单元发射的光反射或散射的光；基座，支撑所述光发送单元和所述图像传感器，所述基座可旋转地布置在所述主体中；旋转驱动单元，旋转所述基座；以及倾斜单元，倾斜所述光发送单元和所述图像传感器。

机器人清洁器还可以包括控制器，其控制所述旋转驱动单元和所述倾斜单元中的至少一个的操作。所述倾斜单元可以基于所述控制器的控制相对于水平面向下或向上倾斜所述光发送单元和所述图像传感器。从所述光发送单元发射的光可以对应于所述倾斜单元使所述光发送单元倾斜的倾斜角度而向下或向上行进。所述控制器可以执行第一障碍物感测控制和第二障碍物感测控制中的至少一个，该第一障碍物感测控制通过控制所述倾斜驱动单元以倾斜至第一位置，从而在所述倾斜单元的所述第一位置处产生从所述光发送单元向障碍物发射的光，该第二障碍物感测控制通过控制所述倾斜单元以从所述第一位置倾斜至第二位置，从而在所述倾斜单元的所述第二位置处产生从所述光发送单元向障碍物发射的光。所述控制器可以在执行所述第一障碍物感测控制和所述第二障碍物感测控制之后，通过控制所述旋转驱动单元来执行所述基座的旋转。所述基座可以在一定角度范围、360度或大于360度内转动。

由所述控制器执行的所述第一障碍物感测控制可以感测区域的较低位置处的障碍物，并且由所述控制器执行的所述第二障碍物感测控制可以感测所述区域的比所述第一障碍物感测控制的所述较低位置更高的位置处的障碍物。

所述机器人清洁器还可以包括：行进驱动单元，允许所述机器人清洁器行进。在执行所述第一障碍物感测控制和所述第二障碍物感测控制中的至少一个之后，所述控制器可以控制所述行进驱动单元，使得所述机器人清洁器行进。

所述控制器可以使用由所述旋转驱动单元旋转所述基座的旋转角度、由所述倾斜单元倾斜所述基座的倾斜角度、以及从在所述图像传感器上形成的斑点的位置获得的与障碍物的距离，来三维映射区域中的障碍物。

当由所述控制器通过所述第一障碍物感测控制感测的区域内感测到多个障碍物时，所述控制器可以执行所述第二障碍物感测控制。当由所述控制器通过所述第一障碍物感测控制感测到两个直线部件以一定间距彼此间隔开时，所述控制器可以执行所述第二障碍物感测控制。所述控制器可以控制所述行进驱动单元使得所述机器人清洁器以一定距离接近所述直线部件或共线的线，然后执行所述第二障碍物感测控制。

所述控制器可以基于所述第一障碍物感测控制和所述第二障碍物感测控制的结果，来控制所述行进驱动单元使得所述机器人清洁器避开多个障碍物行进。

当由所述控制器通过所述第一障碍物感测控制感测到两个直线部件在相同的线上以一定间距彼此间隔开时，所述控制器可以控制所述行进驱动单元以便避开所述两个直线部件之间行进。

所述光发送单元可以包括发射激光束的激光二极管。