[发明专利]一种攀爬机器车

说明书

技术领域

本发明涉及一种攀爬机器车。

背景技术

攀爬机器车是能够在垂直墙面和天花板上行走的车体，在很多特定的场合中发挥着重要的作用。比如，我们在车体上安装超声探伤仪，攀爬机器车就能够代替人来进行大型建筑物(桥梁，涵洞等)的探伤检验等工作，极大地降低了作业成本，缩短了工时。

为了让攀爬机器车攀附在墙面上，我们需要对车体施加一个指向墙面的压迫力。攀爬机器车攀附垂直墙面的情况，压迫力使车体和墙面之间产生摩擦力，摩擦力不仅克服车体自身重力而且提供车体运动所需的驱动力；攀爬机器车攀附在天井壁面的情况时，一部分的压迫力直接克服了车体自身的重力，剩余的压迫力使车体和壁面之间产生摩擦力，为车体的运动提供驱动力。

专利申请号为CN201210405689的发明专利公开了一种攀爬机器车人，该机器人安装有电磁吸盘，并通过电磁吸盘产生吸附力。但是，其缺点是：该机器人所能攀爬的墙面必须是磁场能够产生吸力的墙面，因此它的应用具有很大的局限性。

发明内容

为了克服现有攀爬机器车存在的应用局限性小的缺点，本发明提供一种攀爬机器车。

本发明采用的技术方案是：

一种攀爬机器车，包括车体，车体前后端安装设置有车轮，车体面向墙面的端面与一吸附机构连接固定，所述的吸附机构包括有本体，其特征在于：所述的本体为中空圆筒，所述的中空圆筒的上方设置有一盖板，所述的盖板的上端面与车体连接固定，所述的盖板的下端面与中空圆筒的上端面封闭连接；所述的中空圆筒的内壁面上设置有切向喷嘴；所述的中空圆筒的下端面与墙面之间留有间隙，所述的间隙形成中空圆筒下端面外缘与墙面之间的第一排气流道，所述的第一排气流道连通中空圆筒的内部与外周环境。

进一步，所述的车体上端面安装有电机，所述的电机通过其驱动的螺杆与所述的盖板连接；所述的螺杆与所述的盖板螺纹连接；所述的盖板和中空圆筒上开设有测压孔，所述的测压孔与压力传感器连接。

进一步，所述的车体上开设有导向孔，所述的导向孔内设置有导向柱，所述的导向柱一端穿过所述的导向孔与所述的盖板的上端面固定连接，所述的导向柱可在所述的导向孔内滑动。

进一步，所述的中空圆筒的下方设置有环形隔板，所述的环形隔板的上端面通过垫块与中空圆筒的下端面外缘固定连接；所述的环形隔板的下端面和墙面之间形成第一排气流道；所述的垫块遮盖环形隔板的部分面积，所述的垫块与垫块之间的间距形成中空圆筒下端面外缘与环形隔板之间的第二排气流道，所述的第二排气流道连通中空圆筒的内部与外周环境。

进一步，所述的环形隔板的下端面外缘设置有柔软垫片。

进一步，所述的柔软垫片为绒毛条。

进一步，所述的切向喷嘴通过管子与高压流体源连接。

本发明的有益效果体现在：

1、设置第一排气流道后，旋转流动的离心力使腔体内部形成低于外周环境压力的低压分布，该低压分布使车体受到一个指向墙面的压迫力，在攀爬机器车攀附垂直墙面的情况，压迫力使车体和墙面之间产生摩擦力，摩擦力不仅克服车体自身重力而且提供车体运动所需的驱动力。

2、通过调节中空圆筒下端面与墙面之间的间距，即第一排气流道的高度，可使车体所受到的压迫力始终处于或接近最大压迫力。

3、在中空圆筒的下端面设置的环形隔板和安装在环形隔板的下端面的柔软垫片起到的作用是：柔软垫片阻断了流经墙面的流动，中空圆筒内的空气流经环形隔板和中空圆筒之间的第二排气流道排出，因此消除了因墙面的凹凸及不平整所引起的紊乱流动，从而最大限度地抑制了墙面的凹凸及不平整对中空圆筒内的旋转流动的影响。

附图说明

图1a是本发明实施例1的示意图。

图1b是中空圆筒在切向喷嘴的位置处的剖面图。

图2a是本发明实施例2的示意图。

图2b是本发明实施例2中中空圆筒与墙面之间的第一排气流道的高度与各面压力分布之间的关系图。

图3a是本发明实施例3的示意图。

图3b是本发明机器车的前方有障碍物时的示意图。

图4a是本发明切向喷嘴与蜗轮喷气发动机连接示意图。

图4b是本发明切向喷嘴与燃料发动机连接示意图。

具体实施方式

实施例1