[发明专利]并联连杆机器人

权利要求书

1.一种并联连杆机器人，其具备多个致动器、1个腕部、以及多个臂，所述多个臂将所述腕部和所述多个致动器分别连结起来，

所述腕部具有基部和旋转部件，

所述基部包括分别与所述多个臂连结的多个连结部，

所述旋转部件绕着位于被所述多个连结部围着的区域的外侧的旋转轴线旋转，

在所述旋转部件形成有沿着所述旋转轴线的贯通孔。

2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其中，

所述旋转轴线与包括被所述多个连结部围着的区域的平面交叉。

3.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其中，

所述旋转轴线位于相邻的2个所述连结部之间。

4.根据权利要求2所述的并联连杆机器人，其中，

所述旋转轴线位于相邻的2个所述连结部之间。

5.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其中，

所述基部包括使所述旋转部件旋转的致动器。

6.根据权利要求2所述的并联连杆机器人，其中，

所述基部包括使所述旋转部件旋转的致动器。

7.根据权利要求3所述的并联连杆机器人，其中，

所述基部包括使所述旋转部件旋转的致动器。

8.根据权利要求4所述的并联连杆机器人，其中，

所述基部包括使所述旋转部件旋转的致动器。

9.根据权利要求5所述的并联连杆机器人，其中，

所述腕部还具备伸出部，所述伸出部被设置在相对于所述基部的位置偏离的位置，

所述旋转部件被收纳在所述伸出部内，

所述伸出部具有传递机构和2处开口，所述2处开口使所述旋转部件的所述贯通孔的两端部开放，所述传递机构将动力从所述致动器传递到所述旋转部件。

10.根据权利要求6所述的并联连杆机器人，其中，

所述腕部还具备伸出部，所述伸出部被设置在相对于所述基部的位置偏离的位置，

所述旋转部件被收纳在所述伸出部内，

所述伸出部具有传递机构和2处开口，所述2处开口使所述旋转部件的所述贯通孔的两端部开放，所述传递机构将动力从所述致动器传递到所述旋转部件。

11.根据权利要求7所述的并联连杆机器人，其中，

所述腕部还具备伸出部，所述伸出部被设置在相对于所述基部的位置偏离的位置，

所述旋转部件被收纳在所述伸出部内，

所述伸出部具有传递机构和2处开口，所述2处开口使所述旋转部件的所述贯通孔的两端部开放，所述传递机构将动力从所述致动器传递到所述旋转部件。

12.根据权利要求8所述的并联连杆机器人，其中，

所述腕部还具备伸出部，所述伸出部被设置在相对于所述基部的位置偏离的位置，

所述旋转部件被收纳在所述伸出部内，

所述伸出部具有传递机构和2处开口，所述2处开口使所述旋转部件的所述贯通孔的两端部开放，所述传递机构将动力从所述致动器传递到所述旋转部件。

13.根据权利要求1～12中的任一项所述的并联连杆机器人，其中，

所述并联连杆机器人还具备固定于所述旋转部件的末端执行器、和末端执行器驱动用的软管或线缆，

所述软管或线缆通过所述贯通孔进行布线。

14.根据权利要求13所述的并联连杆机器人，其中，

所述软管或线缆沿着与靠近所述贯通孔的所述连结部连结的所述臂进行布线。

15.根据权利要求14所述的并联连杆机器人，其中，

所述并联连杆机器人具备多个所述软管或线缆，并且，所述旋转轴线位于相邻的2个所述连结部之间，

所述多个软管或线缆分散设置在与该相邻的2个连结部分别连结的2个所述臂。