[发明专利]大减速比角向谐波减速装置

权利要求书

1.大减速比角向谐波减速装置，其特征在于包括壳体、两个谐波减速器，分别为第一谐波减速器、第二谐波减速器；所述谐波减速器包括带有内齿的刚性轮、柔性齿轮以及断面呈椭圆状的发生器，所述刚性轮固定设置在壳体内，所述发生器可转动地设置在壳体内，所述柔性齿轮通过一柔性轴承可转动地套设在所述发生器上，柔性齿轮随发生器发生形变使得其呈椭圆状，该柔性齿轮与椭圆长轴端相对应的两端与所述刚性轮上的内齿啮合；所述第一谐波减速器的柔性齿轮与第二谐波减速器的发生器传动连接。

2.根据权利要求1所述的大减速比角向谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速的柔性齿轮和第二谐波减速器的发生器上分别设有互相啮合的螺旋齿轮。

3.根据权利要求2所述的大减速比角向谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速器的柔性齿轮与所述第二谐波减速器的发生器互相垂直。