[发明专利]基于磁场信息的城市复杂路况卫星导航辅助定位方法以及设备

权利要求书

1.一种基于磁场信息的城市复杂路况卫星导航辅助定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、将通过磁敏感设备获取的使用者所处位置磁场信号进行频域或时域分析，提取所述磁场信号的特征信息；

步骤二、将所述磁场信号特征信息与一种或多种道路类型的路况的磁特征进行匹配，确定设备使用者所处位置特征信息，并将所述位置特征信息提供给导航系统，作为辅助定位信息；

步骤三、至少根据所述辅助定位信息，确定所述使用者所在位置。

2.根据权利要求1所述的基于磁场信息的城市复杂路况卫星导航辅助定位方法，其特征在于，所述磁敏感设备包括如下设备中的任一种或任多种：

-导航设备自带的磁敏感器；以及

-通过近场通信设备外接的磁敏感设备。

3.根据权利要求1或2所述的基于磁场信息的城市复杂路况卫星导航辅助定位方法，其特征在于，所述步骤一中至少采用数值滤波方法对采样得到的磁场信息进行数值预处理。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的基于磁场信息的城市复杂路况卫星导航辅助定位方法，其特征在于，所述步骤一中至少采用如下方法中的任一种或任多种对所述磁场信号进行分析：

-时域分析方法；

-频域分析方法；以及

-多特征信息融合方法。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的基于磁场信息的城市复杂路况卫星导航辅助定位方法，其特征在于，在所述步骤二中所述将所述磁场信号特征信息与一种或多种道路类型的路况的磁特征进行匹配的步骤包括如下步骤：

i.至少N次执行将所述磁场信号特征信息与一种或多种道路类型的路况的磁特征进行匹配的操作，并将每次匹配的结果作为一个单次特征匹配结果，其中N大于1；

ii.将上述连续N个单次特征匹配结果进行概率统计，并根据概率统计结果确定所述使用者所处位置特征信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的基于磁场信息的城市复杂路况卫星导航辅助定位方法或，其特征在于，所述导航系统包括如下设备中的任一种或任多种：

-内置磁敏感器的导航设备；以及

-外置磁敏感器的导航设备。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的基于磁场信息的城市复杂路况卫星导航辅助定位方法，其特征在于，所述导航系统包括如下设备中的任一种或任多种：

-卫星导航仪；

-电子狗；

-行车记录仪；以及

-带电子罗盘具有导航功能的智能手机应用程序。

8.一种基于磁场信息的城市复杂路况卫星导航定位设备，其特征在于，包括：

第一处理装置，其用于将通过磁敏感设备获取的使用者所处位置磁场信号进行频域或时域分析，提取所述磁场信号的特征信息；

第二处理装置，其用于将所述磁场信号特征信息与一种或多种道路类型的路况的磁特征进行匹配，确定设备使用者所处位置特征信息，并将所述位置特征信息提供给导航系统，作为辅助定位信息；

第三处理装置，其用于至少根据所述辅助定位信息，确定所述使用者所在位置。

9.根据权利要求8所述的基于磁场信息的城市复杂路况卫星导航定位设备，其特征在于，还包括一磁敏感设备，所述磁敏感设备至少与所述第一处理装置电连接并与所述第一处理装置通讯，其中，所述磁敏感设备包括如下设备中的任一种或任多种：

-内置磁敏感器；以及

-通过近场通信设备外接的磁敏感设备。

10.根据权利要求8或9所述的基于磁场信息的城市复杂路况卫星导航定位设备，其特征在于，所述第一处理装置至少包括第一预处理装置，其用于通过数值滤波方法对采样得到的磁场信息进行数值预处理。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的基于磁场信息的城市复杂路况卫星导航定位设备，其特征在于，所述第一处理装置包括如下任一种或任多种子装置：

-第一分析装置，其用于通过时域分析方法对所述磁场信号进行分析；

-第二分析装置，其用于通过频域分析方法对所述磁场信号进行分析；以及

-第三分析装置，其用于通过多特征信息融合方法对所述磁场信号进行分析。