[发明专利]采摘手爪

权利要求书

1.一种采摘手爪，用于自动采摘水果，其特征在于，包括：

果实吸附器，用于吸附目标果实；

果实夹持器，与所述果实吸附器连接并与所述果实吸附器配合，用于夹持所述目标果实；

果实旋拧器，与所述果实夹持器连接，并与所述果实吸附器、果实夹持器配合，用于旋拧所述目标果实，使得所述目标果实与作物分离。

2.根据权利要求1所述的采摘手爪，其特征在于，所述果实夹持器包括：伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆自由端与一用于包覆所述目标果实的套筒连接。

3.根据权利要求1所述的采摘手爪，其特征在于，所述筒底部对称安装有一对轴承座，轴承座内嵌入直线轴承。

4.根据权利要求3所述的采摘手爪，其特征在于，所述果实夹持器还包括导向杆，所述导向杆一端穿过所述套筒底部与一用于固定所述果实吸附器的支撑件连接，另一端与一大齿轮连接，所述导向杆与所述直线轴承配合，用于引导所述套筒在所述导向杆上滑动。

5.根据权利要求2所述的采摘手爪，其特征在于，所述套筒内设置有多组气囊结构，所述气囊结构均匀分布在所述套筒的内壁上。

6.根据权利要求1至5所述的采摘手爪，其特征在于，所述果实旋拧器包括旋拧电机，所述旋拧电机的输出轴端部设有一小齿轮，所述小齿轮与所述大齿轮啮合，所述大齿轮设置在所述伸缩气缸上。

7.根据权利要求6所述的采摘手爪，其特征在于，所述大齿轮与所述伸缩气缸之间设置有一轴承。

8.根据权利要求7所述的采摘手爪，其特征在于，所述轴承上靠近所述伸缩气缸的一面设置有轴承端盖，背离所述伸缩气缸的一面设置有压盖，所述轴承端盖与所述压盖通过螺钉连接，实现对所述大齿轮和所述轴承的轴向定位，所述伸缩气缸通过其自身前段安装螺纹与所述轴承端盖固定。

9.根据权利要求1所述的采摘手爪，其特征在于，还包括一安装法兰结构，所述安装法兰结构用于固定该采摘手爪。