[发明专利]无轨道分体式液压动车组实验平台

权利要求书

1.一种无轨道分体式液压动车组实验平台，其特征是：包括两节以上串联连接的车体，头节车体称为参照车，连接在参照车后车体称为运输车组，运输车组由一节以上串联连接的车体组成，整车的前后车独立转向协调控制基于转向传感器和转速传感器信号反馈，采用PLC控制器实现。 

2.根据权利要求1所述的无轨道分体式液压动车组实验平台，其特征是：在车体上对应于每个车轮安装有一个直线电机，每个直线电机均通过一个四连杆车轮转向机构与相应车轮的驱动电机连接，直线电机的伸出量由控制器发送信号控制。 

3.一种根据权利要求1或2所述的无轨道分体式液压动车组实验平台的转向控制系统，其特征是：每节间车体上均设有EPEC控制器，其中参照车车上的控制器为主控制器，各运输车上的控制器为从控制器，各车体上的控制信号过CAN总线实行通信。主控制器控制动车每节间车体上均设有EPEC控制器，其中参照车车上的控制器为主控制器，各运输车上的控制器为从控制器，各车体上的控制信号过CAN总线实行通信。主控制器控制动车组的转向模式，各节车体上的控制器分别对其所在车体的各角度传感器和转速传感器的信号进行采集和处理，拟合成对应的运动轨迹函数及数据，通过CAN总线传到主控制器，主控制器通过CAN总线将参照车的运动轨迹函数及数据同运输车组各控制器进行交换，运输车组各控制器将接收到的数据同本节运输车上各角度传感器及转速传感器的转角数据和速度信号进行比较，确定前后车是否达到联动状态，若是，则控制程序结束，控制转向的直线电机不动作；若为否，控制器则输出开关量控制运输车直线电机伸缩量实现对运输车组的轨迹跟踪控制；主控制器通过接收连杆上角度传感器检测的连杆偏移角度来确定各车体间位置关系，进而发出信号修正各车体的速度和转向角。

4.根据权利要求3所述的无轨道分体式液压动车组实验平台的转向控制系统，其特征是：在车体的每个车轮的轴线上安装有驱动步进电机，通过控制器发信号给脉冲发射器进而控制驱动电机的转速。 

5.根据权利要求3所述的无轨道分体式液压动车组实验平台的转向控制系统，其特征是：两车之间连杆两端分别配有角度传感器，实时监测和发送连杆的转角信号；各转向机构处均配有角度传感器，实时接收和发送各轮的转角信号；各轮都配有转速传感器实时接收和发送各轮的转速信号。