[发明专利]一种二自由度可控式机器人模块连接机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人连接关节，具体涉及一种二自由度可控式机器人模块连接机构。

背景技术

随着社会的发展和机器人技术的发展，人们对机器人的需求越来越大，要求越来越高，机器人朝着小型化，高精度化，灵敏化，轻型化发展，机器人关节是机器人的基础部件,其性能的好坏直接影响机器人的性能。机器人连接关节不仅能够应用于各种各样的机器人的关节，还能够应用于机器人模块之间的连接，汽车等领域。现有的机器人关节大多是铰链和齿轮的摞列组合，在实现多自由度时虽然能够很好地实现设计的功能，但是结构的还不够简单，控制还不够灵敏，精准和可靠较差，体积比较大，这些不足都大大的增大了机器人的成本，限制了机器人的发展，影响了机器人的性能。

发明内容

本发明的目的是为解决现有机器人关节的结构复杂，控制不够灵敏，精准和可靠较差，体积比较大的问题，而提供一种二自由度可控式机器人模块连接机构。

本发明的二自由度可控式机器人模块连接机构包括第一俯仰电机、第一电机齿轮、第一俯仰直齿轮、俯仰第一齿轮轴、俯仰小齿轮、俯仰大齿轮、关节十字轴、偏航大齿轮、偏航小齿轮、右侧框架、第二俯仰电机、第二电机齿轮、第二俯仰直齿轮、俯仰第二齿轮轴、第一连接板、第二连接板、左侧框架、两个第一轴承座和两个第二轴承座，关节十字轴设有水平轴和竖直轴，水平轴的一端支撑在一个第一轴承座中，水平轴的另一端穿过俯仰大齿轮支撑在另一个第一轴承座中，两个第一轴承座均固装在左侧框架上，俯仰小齿轮与俯仰大齿轮啮合，俯仰小齿轮和第一俯仰直齿轮均安装在第一齿轮轴上，第一齿轮轴通过轴承安装在第一俯仰电机的壳体上，第一电机齿轮与第一俯仰直齿轮啮合，第一电机齿轮安装在第一俯仰电机的输出轴上，第一俯仰电机通过第一连接板安装在左侧框架上，垂直轴的一端支撑在一个第二轴承座中，垂直轴的另一端穿过偏航大齿轮支撑在另一个第二轴承座中，两个第二轴承座均固装在右侧框架上，偏航小齿轮与偏航大齿轮啮合，偏航小齿轮和第二俯仰直齿轮均安装在俯仰第二齿轮轴上，俯仰第二齿轮轴通过轴承安装在第二俯仰电机的壳体上，第二电机齿轮与第一俯仰直齿轮啮合，第二电机齿轮安装在第二俯仰电机的输出轴上，第二俯仰电机通过第二连接板安装在右侧框架上。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

一、本发明通过第一电机齿轮和第一俯仰直齿轮传动、俯仰小齿轮和俯仰大齿轮传动，实现左侧框架的俯仰运动；通过第二俯仰电机和第二电机齿轮传动，偏航大齿轮和偏航小齿轮传动，实现右侧框架的俯仰运动；从而实现两自由度的控制，两个运动范围均为±45°。本发明的传动方式精准度高、可靠性强。

二、本发明结构简单、体积紧凑。

附图说明

图1是本发明二自由度可控式机器人模块连接机构的整体结构俯视图；

图2是第一俯仰电机1、第一电机齿轮2、第一俯仰直齿轮3、俯仰第一齿轮轴4、第一连接板17和左侧框架19（或第二俯仰电机11、第二电机齿轮12、第二俯仰直齿轮13、俯仰第二齿轮轴14、第二连接板18和右侧框架10）之间连接关系示意图。

具体实施方式