[发明专利]一种用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置

权利要求书

1.一种用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，其特征在于，该磁阻尼装置包括中轴（1）、呈筒状的转动臂外壳（2）、沿轴线设有第一通孔的转动臂磁钢体（4）、平动臂磁钢体（5）、沿轴线设有第二通孔的平动臂轴（6）、档位调节器、呈筒状的平动臂外壳（9），平动臂磁钢体（5）的直径小于转动臂磁钢体（4）第一通孔的直径；平动臂外壳（9）的第一端口和转动臂外壳（2）的第一端口相对，且平动臂外壳（9）和转动臂外壳（2）同轴设置，平动臂外壳（9）和转动臂外壳（2）之间设有间隙，转动臂磁钢体（4）位于转动臂外壳（2）内，且转动臂磁钢体（4）固定连接在转动臂外壳（2）的内壁上，转动臂磁钢体（4）靠近转动臂外壳（2）的第一端口；平动臂轴（6）位于平动臂外壳（9）中，平动臂磁钢体（5）套装在平动臂轴（6）的外表面，平动臂磁钢体（5）靠近平动臂外壳（9）的第一端口；平动臂外壳（9）的第二端口设有侧板（12），侧板（12）的中部设有第三通孔；中轴（1）的一端位于转动臂外壳（2）中，另一端穿过转动臂磁钢体（4）的第一通孔、平动臂轴（6）的第二通孔，以及侧板（12）的第三通孔，位于平动臂外壳（9）的外侧；档位调节器设在平动臂外壳（9）上，且档位调节器调节平动臂磁钢体（5）轴向移动，平动臂磁钢体（5）可穿入或穿出转动臂磁钢体（4）的第一通孔。

2.按照权利要求1所述的用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，其特征在于，所述的档位调节器包括连杆（7）、齿轮（8）、导轨（10）和滑块（11），导轨（10）固定连接在平动臂外壳（9）的内壁上，滑块（11）的一端嵌至在导轨（10）中，滑块（11）的另一端固定连接在平动臂轴（6）上，平动臂轴（6）上设有齿条（3），齿轮（8）与齿条（3）相啮合，且齿轮（8）与连杆（7）的一端固定连接，连杆（7）的另一端穿出平动臂外壳（9）。

3.按照权利要求1或2所述的用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，其特征在于，所述的导轨（10）和滑块（11）分别为两个，两个导轨（10）相对设置在平动臂外壳（9）的内壁上，每个导轨（10）中嵌至一个滑块（11），每个滑块（11）的另一端固定连接在平动臂轴（6）上。

4.按照权利要求2或3所述的用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，其特征在于，还包括旋钮（13），旋钮（13）固定连接在连杆（7）上，且旋钮（13）位于平动臂外壳（9）的外侧。

5.按照权利要求1、2或3所述的用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，其特征在于，还包括定位圆盘（14），该定位圆盘（14）位于转动臂外壳（2）中，且定位圆盘（14）固定连接在转动臂外壳（2）的内壁上，中轴（1）穿过定位圆盘（14）的通孔。

6.按照权利要求1、2或3所述的用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，其特征在于，所述的平动臂外壳（9）的直径和转动臂外壳（2）的直径相等。

7.按照权利要求1、2或3所述的用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，其特征在于，所述的转动臂磁钢体（4）和转动臂外壳（2）之间设有隔离套，所述的平动臂磁钢体（5）和平动臂轴（6）之间设有隔离套。

8.按照权利要求1、2或3所述的用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，其特征在于，所述的转动臂磁钢体（4）和平动臂磁钢体（5）分别由数量相同的偶数块磁钢分体连接组成，转动臂磁钢体（4）和平动臂磁钢体（5）分别由磁极为N级的磁钢分体和磁极为S级的磁钢分体交替连接组成，且转动臂磁钢体（4）中磁极为N级的磁钢分体与平动臂磁钢体（5）中磁极为S级的磁钢分体相对，转动臂磁钢体（4）中磁极为S级的磁钢分体与平动臂磁钢体（5）中磁极为N级的磁钢分体相对。

9.按照权利要求8所述的用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，其特征在于，所述的转动臂磁钢体（4）和平动臂磁钢体缸（5）分别由6块磁钢分体连接组成。