[发明专利]机器人系统及机器人系统的控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，具有：

机器人，所述机器人具有通过致动器驱动的工作用臂；

动作时负载检测单元，所述动作时负载检测单元检测所述致动器的动作时负载；

区域设定单元，所述区域设定单元在所述机器人的周围设定规定的范围的区域；

移动体检测单元，所述移动体检测单元检测所述机器人以外的移动体的位置；以及

异常判定单元，在检测到所述移动体的位置位于所述区域内时，所述异常判定单元判定为异常，

所述区域设定单元根据所述致动器的动作时负载，改变所述区域的范围。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人具有支承所述工作用臂的基台以及使所述基台移动的移动机构。

3.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

伴随着所述异常判定单元的所述异常判定而进行的处理包含：所述机器人的动作停止、警报的发出、所述机器人的动作速度的降低、以及所述致动器的动作时负载的降低中的至少任一个控制。

4.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人能够通过被设定动作程序来执行多种工作内容，

所述动作程序包含规定所述机器人的动作速度的信息。

5.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人能够通过被设定动作程序来执行多种工作内容，

当检测到所述移动体的位置位于所述区域内时，所述异常判定单元根据所述机器人正在执行的工作内容，进行不同的异常判定。

6.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述动作时负载检测单元检测所述工作用臂的前端部的负载的XYZ坐标系中的X方向分量、Y方向分量、及Z方向分量中的至少任一个分量，

所述区域设定单元根据通过所述动作时负载检测单元所检测到的所述X方向分量、所述Y方向分量、以及所述Z方向分量中的至少任一个分量来设定所述区域的范围。

7.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述移动体检测单元是激光测距装置、摄像装置、或从配置在所述移动体上的IC标签上读取数据的数据接收装置。

8.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述区域设定单元在所述机器人的周围设定多个不同的区域，

所述异常判定单元分别针对每一个所述区域进行不同的异常判定。

9.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

当检测到所述移动体的位置不在所述区域内时，所述异常判定单元将所述异常判定解除。

10.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述动作时负载检测单元通过基于所述致动器的驱动电流值及所述机器人的姿态数据中的至少任一者，推测所述动作时负载来检测所述动作时负载。

11.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述动作时负载检测单元通过基于向所述机器人输入的动作指令的内容推测所述动作时负载来检测所述动作时负载。

12.一种机器人系统的控制方法，具有：

动作时负载检测步骤，检测具有通过致动器驱动的工作用臂的机器人的所述致动器的动作时负载；

区域设定步骤，在所述机器人的周围设定规定的范围的区域；

移动体检测步骤，检测所述机器人以外的移动体的位置；以及

异常判定步骤，当检测到所述移动体的位置位于所述区域内时，判定为异常，

在所述区域设定步骤中，根据所述致动器的动作时负载，改变所述区域的范围。