[发明专利]一种地面机器人的手爪力传感器

权利要求书

1.一种地面机器人的手爪力传感器设计方案，包括传感器测量手爪力的实现方法及优点，其特征在于在测量手爪力时，通过连杆转移测量，阻尼质量衰减的方式实现测量，保证更好的测量特性。

2.根据权利要求1所述地面机器人的手爪力传感器设计方案，其特征在于传感器的位置由钳爪接触处转移至了钳臂处，避免了传感器的物理磨损，减少了直接接触易产生的温度变化对传感器的影响。

3.根据权利要求1所述地面机器人的手爪力传感器设计方案，其特征在于传感器的位置由钳爪接触处转移至钳臂连杆处，由于钳爪到钳臂处的连杆起的物理阻尼作用，能够有效衰减、过滤由于可能出现的急停事故中因速度阶跃产生的巨大惯性力，防止其超出传感器量程对传感器造成损害。

4.根据权利要求1地面机器人的手爪力传感器设计方案，其特征在于对于钳爪接触处的力大小与钳臂处测量力大小两者间关系，预先进行标定，操作简单，效果好。

5.根据权利要求1所述地面机器人的手爪力传感器设计方案，其特征在于操作简单，成本低廉，维修方便。